理解并超越老司机!LeapAD:具身智能加持下的双过程自驾系统(浙大&上海AI Lab等)...

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由于传感器、机器学习和人工智能的发展,自动驾驶技术得到了长足的进步。然而主流方法难以应对复杂的场景和因果关系,阻碍了在不同环境中的适应性和可解释性。为了解决上述问题,浙大和上海AI Lab提出了LeapAD,这是一种受人类认知过程启发的自动驾驶新范式。具体来说,LeapAD通过选择与驾驶决策相关的关键目标来模拟人类注意力,简化环境解释,并降低决策复杂性。此外,LeapAD还包含了一个创新的双过程决策模块,该模块由一个用于全面分析和推理的分析过程(系统II)和一个用于快速和实证处理的启发式过程(系统I)组成。分析过程利用其逻辑推理来积累语言驱动经验,然后通过监督微调将其转移到启发式过程中。通过反馈机制和不断增长的记忆库,LeapAD在闭环环境中不断从过去的错误中改进自己。CARLA中的闭环测试表明,LeapAD优于仅依赖相机输入的所有方法,需要的标注数据减少了1-2个数量级。实验还表明,随着记忆库的扩展,只有1.8B参数的启发式过程可以继承GPT-4驱动的分析过程的知识,并实现持续的性能改进。

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今天自动驾驶之心很荣幸邀请到文章一作梅剑标:浙江大学在读博士生、上海AI Lab见习研究员。为大家分享这篇NeurIPS 2024中稿的最新工作。录播视频及相关资料会在第一时间上传至『自动驾驶之心知识星球』~

  • 论文链接:https://arxiv.org/abs/2405.15324

  • 项目主页:https://pjlab-adg.github.io/LeapAD/

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