“但如果用C++的话，我应该怎么搭建去搭建仿真的环境呢？”

作者 | 哎嗨人生  编辑 | 哎嗨人生

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网友提问:

“我也了解自驾厂很多都用C++来写代码，我也学习了C++。但如果用C++的话，我应该怎么搭建去搭建仿真的环境呢？比如说要用到哪些软件？(我在一些评论区有看到Linux和ros，但不是很了解)”      --普拉斯兔同学

仿真环境的搭建

1.自己搭建仿真环境

可视化主要就是绘制障碍物，绘制机器人本体，绘制轨迹等。上边的三个方法都可以方便的绘制各种图形和各种颜色。

当然，搭建仿真环境的目的，只是为了验证自己的代码，比如我是想开发一个规划算法，那对我来说，核心开发内容是规划模块，剩余其他各个模块，都是辅助模块，即能够提供给规划模块相应的仿真输入即可，比如下图所示的架构图：

仿真环境主要是两个功能，一是提供相应的输入，二是将结果可视化。可视化我常用的有三种方式：

• opencv

https://github.com/onlytailei/CppRobotics

• python

https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics

• matplotlibcpp

https://github.com/alexliniger/MPCC

2.ros仿真工具

ROS中存在webots、gazebo、stage三种仿真环境。我自己用过的是gazebo和stage。

• gazebo：提供一个仿真的物理世界(3D)

• stage：提供一个简化的仿真物理世界(2D)

• ros navigation导航包：提供感知和导航算法

• turtlebot: 提供一个仿真的机器人模型(包含传感器，执行器)

这四个加起来，就可以跑仿真了。

具体如何仿真可以参考：

• https://www.ncnynl.com/category/ros1-easy3/

• https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=c22e088abc8e5f41edd4d4ebc99ecc48

3.自动驾驶仿真平台

仿真平台的作用是提供模拟的世界和传感器，自动驾驶算法软件则需要如apollo和autoware提供。

CARLA: 开源的自动驾驶仿真平台，提供了丰富的环境和场景来测试自动驾驶系统。CARLA设计了多种传感器模拟和详细的环境设置，支持自定义场景和传感器配置。

LGSVL Simulator: 由LG电子的先进研究院开发的一个高性能仿真平台，支持多种传感器模型和动态环境条件。LGSVL Simulator与多个自动驾驶开发框架（如Apollo和Autoware）集成，支持自动驾驶系统的端到端测试。

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