作者 | 半闲居士 编辑 | 汽车人
原文链接：https://www.zhihu.com/answer/3127818634
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两个月过去了，不知道你的问题是不是已经解决 :D
如果你从头开始写VIO或者LIO，那么跑飞是正常情况，不跑飞说明你天赋异禀，能够把所有咒语一口气念对。实际系统中相差一点点细节都可能导致IMU系统跑飞，比如某家IMU帮你去掉了重力，某家IMU的陀螺测量单位用的角度，而你假设的是弧度，等等。
而且优化系统并不比滤波器简单。优化也要调各因子的平衡性，而且雅可比矩阵、信息矩阵很容易把矩阵块的索引写错，除了自己查之外别人也帮不上什么忙 :D 我还碰到过把优化器搞出内存泄露调了好几周调不出来的。
如果你执意想从头写的话，我建议按照以下步骤来调：
先把你的VO或LO搞对。大部分系统在没有IMU的时候也能跑起来，保证你的纯视觉、纯激光系统大致是没错的。
检查IMU的单位是否和你预期的一致，比如陀螺和加计的单位，加计有没有去重力。检查IMU的三个轴方向是否和你预计的一样（视觉坐标系和雷达坐标系习惯通常是不一样的，雷达Z朝上，相机Z朝前）。
检查滤波器的F阵、H阵的元素和符号有没有写反。如果你用的开源框架，通常是对的，自己写的就不一定。
如果上述都是对的，那么轨迹“飞”通常是加计导致的（陀螺直接积分都不会飞，但加计会）。各数据集的加计性能相差很多，不能一概而论。实际上你可以先把加计部分去掉，直接用VO或LO估计的平移量。然后检查这个平移量和你用速度+加计估计出来的是否一致。如果不一致，通常就是坐标系出现了问题。
最后才是调参。在VO、LO能正常运行的情况下，把IMU的噪声设大一些，那么EKF会由视觉或激光部分来主导。如果都正常，再慢慢减小IMU的噪声值。不要太相信IMU的标定，我见过理论上推十几页公式，实践动不动把噪声参数乘10，乘100的，都正常。
至于边缘化、FEJ、能观性、P阵切空间投影这些，不会有很大影响，主要是让论文变长一些，至少不会让一个原本飞走的系统变得不飞走。在前期调试的时候甚至都不用做，甚至你可以在每次迭代之后把P阵设成一个单位阵。只要你纯VO或LO不飞，EKF也不会飞。
MSCKF不建议你直接写，我的某个实习生鸽了我两年半的MSCKF-LIO，直到毕业了也没写出来 @白徐行 。你可以在EKF基础上添加multi state部分，做视觉的话参考黄老师他们的方案即可。
然后论文和代码不一致是正常现象。完全一致通常说明作者毕业了或者懒得更新了。代码是在不断发展的，论文多灌一篇是一篇，谁还能不断更新论文不成……
EKF的dx有若干种方式来算，一般就是K乘innovation，其他的无非就是把K变一变形。本身K就是个中间变量，有很多种不同写法。我一般就是：
关键在于H阵和innvation都不要错符号（当然有时候两个都错等于没错就是了）。
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