MSCKF算法研究

目的：

• 找一个能把imu和视觉融合起来的算法。

细节：

• 网上搜索了下，17年初的时候基本VIO算法就是MSCKF最完备。github上面有一个非官方的实现，就下下来研究。
• 但是跑kitti的数据都效果很差。debug的时候甚至还查出一些书写错误，比如x写成y。后面看issue，作者也说不算是完成的代码。
• 然后开始在matlab里面根据论文来写。一个一个模块的调试，最后终于跑了起来，虽然效果不是太好，室内100米差5米样子，室外高速2公里差30米样子。主要还是因为对imu和camera系统的特性不熟，参数调得不好吧。

讨论：

• 这里说下我对怎么吸收一份算法代码的想法：
  • 下了代码，编译并跑下作者的数据集
  • 用自己的数据集，或者其他网上的数据集来跑代码。这里就需要一些数据转换的代码量。并且基本把算法的输入输出弄清楚了。
  • 把其他数据里面效果不好的拿出来，一边分析代码流程一边看哪些模块可能影响效果。然后把这些模块非常仔细的理解，微调这些模块看能不能有所改善。
  • 在代码中打时间戳，分析代码的耗时瓶颈。
  • 把算法一些比较有意义的模块肢解出来：
    • 查清这个模块会用的到输入和输出。然后把这个模块变成一个函数。所有无关的数据都去掉。也就是这个模块的输出和输出都要重新定义。以及不需要依赖的代码都要去掉。
    • 弄清这个模块的每个细节，跑不同的输入和输出数据，通过微调看能实现什么样的效果。
    • 最后收集到自己的代码库中，以后需要实现什么功能的算法的时候就可以随手拿来。