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编码器工作原理：

增量式编码器：输出A、B两相信号，相位差90度，用于判断方向和计数。

方向判断：通过A、B相位的超前或滞后确定旋转方向。

脉冲计数：每转产生固定数量的脉冲，用于计算转速。

STM32定时器的编码器模式：

编码器模式：定时器通过A、B相信号自动计数，支持X1、X2、X4倍频模式。

计数方向：根据A、B相信号自动调整计数方向。

捕获比较寄存器：用于存储计数值，便于读取。

速度计算：

脉冲频率法：通过单位时间内的脉冲数计算转速。

周期测量法：通过测量脉冲周期计算转速。

ADC（模数转换器）基本原理：

模拟信号与数字信号：ADC将模拟信号（如电压）转换为数字信号（如12位或16位数字值）。

参考电压（Vref）：ADC的参考电压决定了输入范围，通常为3.3V或外部参考电压。

采样时间：ADC对输入信号采样的时间，影响转换精度。