TIM计时器：

TIM计时器：
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时。
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种。
STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、2、3、4
 通用/高级定时器支持向上计数、向下计数、中央对齐三种模式。
编码器借口功能：编码器接口可以读取读取正交编码器的输出模型。编码器接口可以接受增量编码器信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT的自增和自减，从而指示编码器的位置、旋转方向、旋转速度，每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口，两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。

输入捕获，即Input Capture,英文缩写为IC。输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变瞬间(可以定义为上升沿、下降沿),当前CNT的值将被锁存到CCR中(检测电平跳变，然后执行动作(作用和外部中断差不多，区别是外部中断执行的动作是向CPU申请中断，输入捕获执行的是控制后续电路)),可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。在这里，脉冲间隔和频率差不多、电平持续时间和占空比也是互相对应的关系。