CANFD帧的帧格式相比于传统CAN帧的帧格式的不同

CANFD帧的帧格式相比于传统CAN帧的帧格式多了以下的不同的：

1. CANFD帧中用RRS位替换了CAN帧中的RTR位，CAN报文中的RTR（Remote Transmission Request）位是远程帧发送请求位，当RTR位为显性（0）时，CAN帧为数据帧；当RTR位为隐性（1）时，CAN帧位远程帧。CANFD帧中的RRS（Remote Request Substitution）位为远程请求替换位，用来要替换CAN帧中的RTR位，在CANFD帧中常位显性，所以CANFD帧没有远程帧。
2. CANFD帧中新增了FDF，BRS和ESI位：FDF（Flexible Data Rate Format）位为灵活数据格式位，用来区分CAN帧和CANFD帧，该位在CANFD帧中常为隐形（1）。BRS（Bit Rate Switch）位为位速率转换位，当BRS位为显性（0）位时，数据段的位速率和仲裁段的位速率一致（恒定速率）；当BRS位为隐形位（1）时，数据段能够以高于仲裁段的位速率传输（从BRS位到CRC可以使用较高的速率传输）ESI（Error State Indicator）位为错误状态指示位，当ESI位为显性（0）时，表示节点处于主动错误状态；当ESI位为隐性（1）时，标识节点处于被动错误状态。
3. CNAFD帧中多了四位的Stuff Count：Stuff Count由格雷码计算和奇偶校验两个元素组成：格雷码计算为CRC区域之前的填充位数除以8，得到的余数进行格雷码计算得到的值（Bit0-2），占三位；奇偶校验为通过格雷码计算后的值的奇偶校验，占一位。
4. 南金研的USBCANFD-422AC设备，可以通过南金研独立开发的上位机VBDSP打开，该设备配合上位机VBDSP可以实现对CAN总线上的数据进行监控和分析的功能。软件支持对总线上的CAN和CANFD数据进行统计和导入DBC文件对接收到的数据进行分析。除此之外，还可以以通过拨码开关更改设备内部运行的协议，来适配其他的上位机进行通讯。