CANFD帧的帧格式与传统CAN帧的不同

CANFD帧的帧格式相比于传统CAN帧的帧格式多了以下的不同的：

1. CANFD帧中用RRS位替换了CAN帧中的RTR位，CAN报文中的RTR（Remote Transmission Request）位是远程帧发送请求位，当RTR位为显性（0）时，CAN帧为数据帧；当RTR位为隐性（1）时，CAN帧位远程帧。CANFD帧中的RRS（Remote Request Substitution）位为远程请求替换位，用来要替换CAN帧中的RTR位，在CANFD帧中常位显性，所以CANFD帧没有远程帧。
2. CANFD帧中新增了FDF，BRS和ESI位：

FDF（Flexible Data Rate Format）位为灵活数据格式位，用来区分CAN帧和CANFD帧，该位在CANFD帧中常为隐形（1）。

BRS（Bit Rate Switch）位为位速率转换位，当BRS位为显性（0）位时，数据段的位速率和仲裁段的位速率一致（恒定速率）；当BRS位为隐形位（1）时，数据段能够以高于仲裁段的位速率传输（从BRS位到CRC可以使用较高的速率传输）

ESI（Error State Indicator）位为错误状态指示位，当ESI位为显性（0）时，表示节点处于主动错误状态；当ESI位为隐性（1）时，标识节点处于被动错误状态。