【视觉SLAM】

最新推荐文章于 2023-03-20 07:30:11 发布
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#计算机视觉 #人工智能 #自动驾驶

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Hello，大家好，今天是视觉SLAM第2讲，让我们来了解一下视觉SLAM框架吧！

视觉SLAM

视觉SLAM框架

这是一个视觉框架的图片：
在这里插入图片描述
传感器包含以下步骤：

  1. 传感器数据这个在视觉SLAM里面主要是为图像信息的预处理和信息读取。如是在机器人身上，还可能有码盘等信息传感器读取与同步。
  2. 前段视觉里程计（又称VO）作用是估计摄像机之间的运动，以及局部地图。VO又称前端
  3. 后端非线性优化后端接受不同视觉里里程计相机位姿，以及回环检测的信息，并对它们进行优化，得到一致的轨迹和地图。由于接在VO后，又称后端
  4. 回环检测回环检测用于判断是否达到先前的这个位置，如果检测到回环，那么就把信息传送到后端进行处理。
  5. 建图它根据估测的轨迹，再来模拟建图
    好了，这就是经典的视觉SLAM框架啦！跟着我继续往下看

视觉里程计

视觉里程计关心图像与图像之间的相机运动。就比如是我前面讲的（原文链接:） https://blog.youkuaiyun.com/CODE_prgrammer/article/details/124452187除此之外，我还会继续发布此类文章的。
好了，今天就讲到这里，关注我，带你了解视觉SLAM

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