基于PID控制的智能车辆车道保持模型

1、基本原理，

这里引用别的博主的图

图中L1表示carsim输出的预瞄点C距离车道中心线的距离，L2是车辆距离车道线的实际距离，LKA的功能就是使L2趋近为0，是车辆坐标系和车道中心线的夹角， =arcsin(L1/5),5表示carsim中的输出的预瞄距离。L2=L1/cos().

2、carsim的配置如下

这里主要关注预瞄点的设置，路径可根据自己的路径随意设置，本文道路为：

预瞄点设置如下：

输入、输出设置为：方向盘转角和预瞄点

 

3、simulink模型如下

代码为：

function dev = fcn(Prewiew_Range)
    sin_thetar = Prewiew_Range/5;
    thetar = asin(sin_thetar);
    dev =  Prewiew_Range/(cos(thetar));
end

PID参数这里设置为：

4、仿真结果

              道路中心线偏差                                                          方向盘转角

 

可以看到车道线偏差在转弯时最大为7cm左右，而且经过算法调节很快向下收敛

方向盘转角的也符合正常驾驶情况。