PCD文件格式

什么是PCD文件

 Point Cloud Data，中文译为点云数据（简称PCD），它是一种存储点云数据的文件格式。其实文件格式有很多种，但是为什么还要重新定义一种新的文件格式呢？那是因为它们都无法满足PCL（Point Cloud Library）的数据处理需求。在PCD格式被定义之前，表示激光扫描仪获取的点云、任意多变形的文件格式有：
  PLY：表示多边形的文件格式；
  STL：CAD文件格式，用3d max或CAD软件处理；
  OBJ：一种几何学格式文件；
  X3D：ISO标准的基于XML格式的计算机3D图形文件格式。

PCD版本

 PCD格式是由多个版本的，如PCD_V5、PCD_V6等，分别表示PCD格式的0.5、0.6两个版本；而在PCL中使用的版本为PCD_V7（即0.7）版本。

 PCD文件内容

 PCD文件必须用ASCII字符编码。其文件内容如下所示（PCD_V7）：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 5
DATA ascii
0.35222197 -0.15188313 -<