PCL--PCD（点云数据）文件格式

一种新的文件格式

PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地补足这一点。PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域，已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取的点云。包括下面几种格式：

 PLY是一种多边形文件格式，由Stanford大学的Turk等人设计开发；

STL是3D Systems公司创建的模型文件格式，主要应用于CAD、CAM领域；

OBJ是从几何学上定义的文件格式，首先由Wavefront Technologies开发；

 X3D是符合ISO标准的基于XML的文件格式，表示3D计算机图形数据；

 其他许多种格式。

以上所有的文件格式都有缺点，在下一节会讲到。这是很自然的，因为它们是在不同时间为了不同的使用目的所创建的，那时今天的新的传感器技术和算法都还没有发明出来。

PCD版本

在点云库（PCL）1.0版本发布之前，PCD文件格式有不同的修订号。这些修订号用PCD_Vx来编号（例如，PCD_V5、PCD_V6、PCD_V7等等），代表PCD文件的0.x版本号。然而PCL中PCD文件格式的正式发布是0.7版本（PCD_V7）。

文件头格式

每一个PCD文件包含一个文件头，它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须用ASCII码来编码。PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ascii点数据都用一个新行（\n）分开了，从0.7版本开始，PCD文件头包含下面的字段：

·VERSION –指定PCD文件版本

·FIELDS –指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。例如：

FIELDS x y z                                   # XYZ data

FIELDS x y z rgb                          #