use_link.cpp

  name="google_ads_frame" marginwidth="0" marginheight="0" src="http://pagead2.googlesyndication.com/pagead/ads?client=ca-pub-5572165936844014&dt=1194442938015&lmt=1194190197&format=336x280_as&output=html&correlator=1194442937843&url=file%3A%2F%2F%2FC%3A%2FDocuments%2520and%2520Settings%2Flhh1%2F%E6%A1%8C%E9%9D%A2%2FCLanguage.htm&color_bg=FFFFFF&color_text=000000&color_link=000000&color_url=FFFFFF&color_border=FFFFFF&ad_type=text&ga_vid=583001034.1194442938&ga_sid=1194442938&ga_hid=1942779085&flash=9&u_h=768&u_w=1024&u_ah=740&u_aw=1024&u_cd=32&u_tz=480&u_java=true" frameborder="0" width="336" scrolling="no" height="280" allowtransparency="allowtransparency"> #include <iostream.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

class dblinkob {
 public:
   char info;
   dblinkob *next;
   dblinkob *previous;
   dblinkob() {
      info = 0;
      next = NULL;
      previous = NULL;
    }
   dblinkob *getnext() {return next;}
   dblinkob *getprevious() {return previous;}
   void getinfo(char &c) { c = info;}
   void change(char c) {info = c;}
   friend ostream &operator<<(ostream &stream, dblinkob o)
    {
      stream << o.info << endl;
      return stream;
    }
   friend ostream &operator<<(ostream &stream, dblinkob *o)
    {
      stream << o->info << endl;
      return stream;
    }
   friend istream &operator>>(istream &stream, dblinkob &o)
    {
      cout << "Enter information: " << endl;
      stream >> o.info;
      return stream;
    }
 };

class dllist : public dblinkob {
   dblinkob *start, *end;
 public:
   dllist() {start = end = NULL;}
   void store(char c);
   void remove(dblinkob *ob);
   void frwdlist();
   void bkwdlist();
   dblinkob *find(char c);
   dblinkob *getstart() {return start;}
   dblinkob *getend() {return end;}
 };

void dllist::store(char c)
 {
   dblinkob *p;

   p = new dblinkob;
   if(!p) {
      cout << "Allocation error." << endl;
      exit(1);
    }
   p->info = c;
   if(start==NULL)
    {
      end = start = p;
    }
   else
    {
      p->previous = end;
      end->next = p;
      end = p;
    }
 }

void dllist::remove(dblinkob *ob)
 {
   if(ob->previous)
    {
      ob->previous->next = ob->next;
      if(ob->next)
         ob->next->previous = ob->previous;
      else
         end = ob->previous;
    }
   else
    {
      if(ob->next)
       {
         ob->next->previous = NULL;
         start = ob->next;
       }
      else
         start = end = NULL;
    }
 }

void dllist::frwdlist()
 {
   dblinkob *temp;

   temp = start;
   do {
      cout << temp->info << " ";
      temp = temp->getnext();
    } while(temp);
   cout << endl;
 }

void dllist::bkwdlist()
 {
   dblinkob *temp;

   temp = end;
   do {
      cout << temp->info << " ";
      temp = temp->getprevious();
   } while(temp);
   cout << endl;
 }

dblinkob *dllist::find(char c)
 {
   dblinkob *temp;

   temp = start;
   while(temp) {
      if(c==temp->info) return temp;
      temp = temp ->getnext();
    }
   return NULL;
 }

int main()
 {
   dllist list;
   char c;
   dblinkob *p;

   list.store('1');
   list.store('2');
   list.store('3');

   cout << "here is list backwards, then forwards." << endl;
   list.bkwdlist();
   list.frwdlist();
   cout << endl;
   cout << "'Manually' walk through the list." << endl;
   p = list.getstart();
   while(p) {
      p->getinfo(c);
      cout << c << " ";
      p = p->getnext();
    }
   cout << endl << endl;
   cout << "Looking for item 2." << endl;
   p = list.find('2');
   if(p)
    {
      p->getinfo(c);
      cout << "Found: " << c << endl;
    }
   cout << endl;
   p->getinfo(c);
   cout << "Removing item: " << c << endl;
   list.remove(p);
   cout << "Here is new list forwards." << endl;
   list.frwdlist();
   cout << endl;
   cout << "Adding an item." << endl;
   list.store('4');
   cout << "Here is list forwards." << endl;
   list.frwdlist();
   cout << endl;
   p = list.find('1');
   if(!p)
    {
      cout << "Error, item not found." << endl;
      return 1;
    }
   p->getinfo(c);
   cout << "Changing " << c << " to 5." << endl;
   p->change('5');
   cout << "Here is list forwards, then backwards." << endl;
   list.frwdlist();
   list.bkwdlist();
   cout << endl;
   cin >> *p;
   cout << p;
   cout << "Here is list forwards again." << endl;
   list.frwdlist();
   cout << endl;
   cout << "Here is list after removing head of list." << endl;
   p = list.getstart();
   list.remove(p);
   list.frwdlist();
   cout << endl;
   cout << "Here is list after removing end of list." << endl;
   p = list.getend();
   list.remove(p);
   list.frwdlist();
   return 0;
 }
 

 

 

 

 

<think>好的,我需要帮助用户了解navsat_transform.cpp的代码实现和常见问题。首先,我应该回忆一下ROS中的导航包,特别是robot_localization中的navsat_transform节点。这个节点的作用是将GPS数据转换到里程计坐标系中,对吧? 根据用户提供的引用,比如引用[1]提到的坐标变换发送到tCur,这说明代码中可能涉及tf的转换,特别是里程计和基座标系之间的转换。我需要确认navsat_transform.cpp是否处理这些tf变换,比如将GPS的经纬度转换为局部坐标系中的坐标,并与里程计数据融合。 另外,引用[3]提到ros_gz_bridge转发cmd_vel,可能涉及到传感器数据的桥接,但navsat_transform更可能直接订阅GPS话题,如sensor_msgs/NavSatFix,然后结合IMU或里程计数据来进行坐标转换。常见的问题可能包括坐标系不对齐,或者参数配置错误,比如没有正确设置UTM区域或基准点。 用户还可能需要知道源码结构,比如如何初始化过滤器,如何处理数据同步,以及如何发布转换后的位置信息。常见的问题可能包括数据不同步导致的转换错误,或者tf树不完整引发的异常。 需要检查是否有遗漏的依赖,比如地理库或UTM转换的工具,例如GeographicLib,这在引用中没有提到,但可能在代码中使用。此外,参数如use_odometry_yaw是否启用,可能会影响方向角的计算。 最后,生成相关问题时,要围绕实现细节、参数配置、数据同步、坐标系问题以及性能优化等方面。确保问题对用户后续深入理解或解决问题有帮助。</think>### `navsat_transform.cpp` 文件内容及功能解析 `navsat_transform.cpp` 是 ROS 导航包 `robot_localization` 中的关键节点,用于将 GPS 的经纬度数据转换为局部坐标系(如里程计坐标系)下的坐标,并与其他传感器数据(如 IMU、里程计)融合[^1]。以下是其核心实现和常见问题分析: --- #### **核心功能实现** 1. **坐标系转换** - **GPS 转 UTM**:将经纬度(`sensor_msgs/NavSatFix`)转换为 UTM 坐标,使用 `GeographicLib` 库进行高精度地理坐标转换。 - **UTM 转局部坐标系**:通过基准点(`datum`)参数将 UTM 坐标平移到局部坐标系,通常与里程计原点对齐。 - **方向校正**:依赖 IMU 或里程计的航向角(yaw)校正 GPS 的方向偏移,代码中通过订阅 `imu/data` 或 `odometry` 获取角度[^3]。 2. **TF 树与数据同步** - 依赖 `tf2` 库获取坐标系变换关系,例如从 `odom` 到 `base_link` 的变换(参考引用[1]中坐标变换逻辑)。 - 使用 `message_filters` 同步 GPS、IMU、里程计数据的时间戳,避免异步误差。 3. **参数配置** - `use_odometry_yaw`:若为 `true`,使用里程计的航向角;若为 `false`,则使用 IMU 数据。 - `datum`:定义局部坐标系原点的经纬度及高程。 - `broadcast_utm_transform`:是否发布 UTM 到局部坐标系的静态 TF。 --- #### **常见问题与解决** 1. **坐标偏移或跳变** - **原因**:`datum` 参数未正确设置,或基准点与里程计原点不一致。 - **解决**:检查 `datum` 的经纬度是否与实际环境匹配,并通过 `rostopic echo` 验证转换后的坐标是否连续。 2. **TF 变换缺失** - **原因**:`odom` 到 `base_link` 的 TF 未发布(参考引用[1]中发送坐标变换的代码逻辑)。 - **解决**:确保里程计节点正常发布 TF,或通过 `static_transform_publisher` 手动补全。 3. **航向角错误** - **原因**:`use_odometry_yaw` 配置与传感器数据来源冲突,例如启用该参数但未订阅里程计。 - **解决**:检查参数配置,确保订阅的 IMU 或里程计话题名称正确。 4. **依赖库缺失** - **原因**:未安装 `GeographicLib` 或 `tf2_geometry_msgs`。 - **解决**:通过 `sudo apt install libgeographic-dev` 安装依赖库(类似引用[2]中依赖安装方法)。 --- #### **代码片段示例** ```cpp // 坐标转换核心逻辑(简化版) void NavSatTransform::computeTransform() { // 将 GPS 数据转换为 UTM GeographicLib::UTMUPS::Forward(latitude, longitude, zone, northp, easting, northing); // 计算局部坐标系偏移 double x = (northing - datum_northing) * cos(yaw) - (easting - datum_easting) * sin(yaw); double y = (northing - datum_northing) * sin(yaw) + (easting - datum_easting) * cos(yaw); // 发布 TF 或 Odometry 消息 publishOdometry(x, y, yaw); } ``` ---
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值