opencv 坐标系介绍 相机坐标系 图片二位坐标系

(,cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs); 在Opencv的API中 经常可以看到这样的参数. 

 

cameraMatrix, distCoeffs 是相机的参数,可以通过标定得到.

官网教程

Camera calibration and 3D reconstruction (calib3d module)

https://docs.opencv.org/3.4.0/d6/d55/tutorial_table_of_content_calib3d.html

相机标定过程中的左边系,官方介绍链接

http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/OWENS/LECT9/node2.html

https://blog.youkuaiyun.com/CAIYUNFREEDOM/article/details/100573814

 

rvecs, tvecs

cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(corner, marker_len,cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);。
定位结果。Rvecs代表姿态（camera 坐标系到marker坐标系的变换，camera 坐标系是参考坐标系）, tvecs代表位移在camera坐标系下的表示。

Marker坐标系如上图所示，红色是X, 绿色是Y,蓝色是Z。是右手坐标系。
Camera坐标系光轴方向是Z轴.