视觉里程计VIO——前半

视觉里程计VIO

1. 学习目标

2. 特征点法

角点在可区分性里面效果比较显著。

特征点由关键点（Key-point）和描述子（Descriptor）两部分组成。比方说，当我们谈论 SIFT 特征时，是指“提取 SIFT 关键点，并计算 SIFT 描述子”两件事情。关键点是指该特征点在图像里的位置，有些特征点还具有朝向、大小等信息。描述子通常是一个向量，按照某种人为设计的方式，描述了该关键点周围像素的信息。描述子是按照“外观相似的特征应该有相似的描述子”的原则设计的。因此，只要两个特征点的描述子在向量空间上的距离相近，就可以认为它们是同样的特征点。

ORB特征

ORB 特征亦由关键点和描述子两部分组成。它的关键点称为“Oriented FAST”，是一种改进的 FAST 角点。

• 改进FAST关键点检测
  
  FAST 是一种角点，主要检测局部像素灰度变化明显的地方，以速度快著称。它的思想是：如果一个像素与它邻域的像素差别较大（过亮或过暗）, 那它更可能是角点。相比于其他角点检测算法，FAST 只需比较像素亮度的大小，十分快捷。
  
  矩是描述图像特征的算子，参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/Edgar_U/article/details/78483505
  解决FAST特征点扎推的现象：在第一遍检测之后，还需要用非极大值抑制（Non-maximal su