win10 64位+cmake3.15.0+PCL1.9.1+vs2017_visual studio和cmake配套下载-优快云博客

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win10 64位+cmake3.15.0+PCL1.9.1+vs2017

vs2017下载与安装
PCL1.9.1下载与安装
cmake3.15.0下载与安装
测试安装成功与否
使用此环境学习PCL
- 作者的第一篇博客，不足之处请指教！

vs2017下载与安装

1.下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1DoXDYBpQKWtgxriToU4iJA
提取码：ocro
也可以去Microsoft官网下载给学生和研究人员的免费学生版（其他两个版本为付费版本，根据需要选择下载）：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15
2.安装:点击下载的visual studio2017 install安装包，按下面的步骤进行安装，
在这里插入图片描述
此处根据自己的开发工具需要自己选择，一般情况下，作者勾选的默认选择基本够使用。然后修改安装位置，c盘够大可直接默认选择。

等待安装

完成安装。

此时会自动弹出重启计算机，重启之后，根据需要在桌面创建vs2017的快捷方式，成功完成安装。

PCL1.9.1下载与安装

1.官网下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases ，进入网站后分别点击PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe与pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip就能进行下载，下载速度可能比较慢，可能需要些时间。
下载页面示图
作者提供的网盘资源下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1ipBA_BmXrD5eNzrnoj_0OQ
提取码：y5s0

2.安装教程：下载完成后，点击PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe进入安装，如下流程：
点击下一步

在这里插入图片描述
点击我接受

根据需要，若果是公用办公电脑，选择1为所有用户增添PCL到系统路径，如果是个人电脑，选择第三个为当前用户添加PCL到系统路径，然后点击下一步。

选择将要安装PCL路径，作者选择默认安装路径（C盘存储量大），这样后面不用手动去添加系统环境变量，如果安装到其他位置，则需要去环境变量path处添加PCL安装路径。完成路径选择后，然后点击下一步。
在这里插入图片描述
点击下一步。

点击安装。

安装过程中，会弹出OpenNI2的安装，作者路径选择到C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2\下，如果安装到其他路径，应选择PCL安装路径里的\PCL1.9.1\3rdParty\OpenNI2\下，点击安装完成后，PCL也很快安装完成。
然后将pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip解压，得到一些PDB文件，将他们拷贝到PCL安装路径的bin文件下，如作者的C:\Program Files\PCL 1.9.1\bin，到此，完成PCL的安装。

cmake3.15.0下载与安装

1.想下载最新版的直接去cmake官网（https://cmake.org/download/）下载，作者使用的版本是在GitHub上下载的：https://github.com/Kitware/CMake/releases
或者使用：链接：https://pan.baidu.com/s/1tLLR0Se-rjzyU7C_8U1HWA
提取码：sexg

2.安装教程：点击下载到的cmake-3.15.0-rc3-win64-x64安装文件，进入安装界面如下，再点击next。
在这里插入图片描述
在勾选1，点击next，

同理顺序点击1和2

同上，

点install，

完成安装。

测试安装成功与否

选择一个磁盘建立工程文件test，在test中建立一个test.cpp源文件和CMakeLists.txt文件，在test.cpp中输入以下代码：

#include <iostream>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/centroid.h>
int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source_ori(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("bunny.pcd", *source_ori) == -1）
    {
       PCL_ERROR("Couldn't read file bunny.pcd \n");
       return (-1);
    }
    std::cout << "Loaded" << source_ori->size() << "data points from bunny.pcd" << std::endl;

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> source_color(source_ori, 255, 255, 255);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(source_ori,source_color,"sample cloud")；
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 设置点云大小
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    return 0;
}

在CMakeLists.txt中输入一下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(test)
find_package(PCL 1.4 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})  
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (test test.cpp)
target_link_libraries (test ${PCL_LIBRARIES})

然后在test文件建中建立build（命名根据自己习惯）文件夹，然后打开cmake-gui,在Browse Source中找到test.cpp与CMakeLists.txt所在的文件夹,如下图所示。
在这里插入图片描述
路径选好后，点击configure,弹出编译器对话框，选择自己安装的编译器。本人的如下图。

完成后，需要再点击一次configure，camke中的红色内容消失，再点击generate，然后点击open project，再vs中删掉ALL_BUILD与ZERO_CHECK,对工程文件无影响，但是它们存在可能会编译出错，推荐删除，将pcl里bin中的OpenNI2.dll复制到Build中并添加bunny.pcd点云（），然后在vs调试中点击开始执行（不调试）或ctrl+F5，会看到如下点云。说明安装配置成功。
在这里插入图片描述