STM32移植FreeRTOS硬件错误HardFault_Handler的处理方法

原创已于 2023-01-17 21:06:48 修改 · 5.1k 阅读

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#stm32 #单片机 #嵌入式硬件

于 2023-01-17 13:55:12 首次发布

当程序在HardFault_Handler中卡住，检查R14寄存器值，并确保在startup_stm32f10x_md.s中正确修改中断向量，指向RTOSport.c的中断向量名。如果文件只读，可以通过复制内容到新文件并替换，或者在FreeRTOSConfig.h中定义中断宏。多重定义的链接错误可通过注释stm32f10x_it.c中相关函数解决。调整FreeRTOSConfig.h的堆大小可能也有助于问题解决。

编译没有错误，下载程序卡在HardFault_Handler，R14寄存器值为0xfffffff9,如图所示

这时候可以考虑下是否是startup_stm32f10x_md.s中修改中断向量指向RTOS port.c文件中定义的中断向量名，如果没有修改，修改成如图所示线程就可以正常启动并切换。

如果startup_stm32f10x_md.s是只读文件，可采用下面这两种方法

方法一：

将startup_stm32f10x_md.s中的内容进行复制，然后自己新建一个".s"结尾的文件，将内容复制到里面，然后进行上述操作（修改中断向量指向RTOS port.c文件中定义的中断向量名），最后把工程里面的startup_stm32f10x_md.s进行替换就行了。

方法二

在FreeRTOSConfig.h中进行宏定义

#define xPortPendSVHandler     PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler     SVC_Handler
#define    xPortSysTickHandler    SysTick_Handler

进行编译

在链接时报错，发现多重定义了，我们只要把stm32f10x_it.c文件中的那三个函数进行注释即可解决问题

再编译，运行

已经没有出现硬件错误了

如果还没解决那你就看看FreeRTOSConfig.h文件中，将堆（Heap）大小设置小一点

为什么修改这些内容？

原因：在FreeRTOS中断管理中的内部中断中（内部中断：即任务与内核之间进行的），有这三个内部中断：SysTick 中断、 SVC 中断和 PendSV 中断，需要将它们放到中断向量表中（放到启动文件中的中断向量表），或者进行宏定义。