地面提取点云：基于相似性的地面平面分割算法

在三维点云处理领域，地面提取是一项重要的任务。它可以将点云数据分割成地面和非地面两个部分，为后续的地物分类、建筑重建等应用奠定基础。本文将介绍一种基于相似性的地面平面分割算法，并提供相应的源代码。

地面平面分割算法的核心思想是利用地面点与非地面点在某些属性上的差异进行区分。其中，最常用的属性包括点的高度、法向量以及颜色等。本文将以点的高度属性作为示例来进行讲解。

首先，我们需要加载点云数据并将其转换为一种方便处理的数据结构。这里我们使用Python中的open3d库进行点云操作。具体的代码如下：

import open3d as o3d

# 读取点云数据
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply")

# 将点云数据转换为numpy数组
points