STM32中CAN通信详解与示例代码

CAN通信是一种常用的总线通信协议，广泛应用于工业控制、汽车电子等领域。在本文中，我们将详细介绍如何在STM32微控制器上实现CAN通信，并提供相应的示例代码。

1. 硬件准备
   在开始之前，我们需要准备以下硬件：

• STM32微控制器开发板（例如STM32F4 Discovery）
• CAN收发器（例如MCP2551）
• CAN总线连接线

2. 引脚配置
   首先，我们需要配置STM32的引脚来支持CAN功能。根据具体的型号和开发板，引脚的配置可能会有所不同。以下是一个示例配置：

// 引脚定义
#define CAN_GPIO_PORT     GPIOB
#define CAN_RX_PIN        GPIO_Pin_8
#define CAN_TX_PIN        GPIO_Pin_9

// 引脚初始化
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

// 使能GPIO时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

// 配置引脚为复用功能
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_CAN1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_CAN1);

// 配置引脚为CAN功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_PIN