Fast DDS：高效通信中间件的基础概念与通信示例

Fast DDS是一种高效的通信中间件，用于在分布式系统中实现快速、可靠的数据交换。它提供了一种灵活的通信架构，可用于构建实时系统和物联网（IoT）应用程序。本文将介绍Fast DDS的基础概念，并提供一个通信示例来演示其用法。

一、Fast DDS基础概念

1. 数据类型定义（IDL）
   Fast DDS使用接口定义语言（IDL）来定义数据类型。IDL是一种中立的编程语言，用于描述数据结构和接口操作。通过IDL，我们可以定义消息的结构和字段，以便在分布式系统中进行交换。

下面是一个示例IDL定义：

struct SensorData
{
    long timestamp;
    double value;
};

上述代码定义了一个名为SensorData的结构体，包含一个timestamp字段和一个value字段。

2. 发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）
   Fast DDS基于发布-订阅模型，其中发布者负责将数据发布到特定的主题（Topic），而订阅者则订阅感兴趣的主题并接收相应的数据。

发布者示例代码：