Opcode是一个内存优化的碰撞检测库，尤其适用于Mesh-mesh、Sphere-mesh等类型的碰撞检测。它通过创建AABB树进行碰撞排除，并提供First Contact和All Contacts两种查询方式。Opcode通过去叶子节点和量化技术实现内存优化，同时确保检测准确性。尽管不同场景下与其他库速度有差异，Opcode在某些情况下的性能优于RAPID。
一．概述
Opcode是一个开源的碰撞检测库，其最大的特点是占用内存少（与其他的碰撞检测库相比而言），对一个完全二叉树中的每个三角形仅用20字节，所以它的文档中说是“Memory-optimized bounding-volume hierarchies”。
在碰撞检测中，利用检测树（Bounding-volume hierachies）结构进行碰撞排除是最普遍的方法（如RAPID，SOLID，QuickCD,PQP都是如此），Opcode也不例外，Opcode中默认的包围盒是AABB。就是说若用Opcode进行一个Mesh的碰撞检测，则它会为此Mesh建立AABB树。
Opcode可以对以下情况作出检测：
- Mesh-mesh
- Sphere-mesh
- Ray-mesh
- AABB-mesh
- OBB-mesh
- Planes-mesh
二．检测过程
调用Opcode的代码做检测时主要包含三部分：
1.为Mesh生成碰撞树
这涉及到Opcode中的Model类和OPCODECREATE类，Opcode建立碰撞树分两步：首先建立一般的树（这个树最后被遗弃），然后利用一般的树建立一个优化的树。
Opcode可以建立的四种树（关于这几种树在后面的内存优化部分会讲到）：
- Normal trees (2*N-1 nodes, full size)
- No-leaf trees (N-1 nodes, full size)
- Quantized trees (2*N-1 nodes, half size)
- Quantized no-leaf trees (N-1 nodes, half size)
从代码中可以看出在建立一般树的时候，Opcode
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