日记12.19

易错知识

1.delete和delete[]的区别
以下皆说明的是数组,因为非数组,使用delete完全可以完成任务。
(1)数组中的数据为基本数据类型
delete和delete[]没啥区别
原因如下:
基本的数据类型对象没有析构函数,并且new 在分配内存时会记录分配的空间大小,则delete时能正确释放内存。
(2)数组中的数据为自定义类型
此时只能使用delete[],如果使用delete则只会调用数组中第一个对象的析构函数。
会导致内存泄漏。
原因如下:
一是释放最初申请的那部分空间,二是调用析构函数完成清理工作。对于内存空间的清理,由于申请时记录了其大小,因此无论使用delete还是delete[ ]都能将这片空间完整释放,而问题就出在析构函数的调用上,当使用delete时,仅仅调用了对象数组中第一个对象的析构函数,而使用delete [ ]的话,将会逐个调用析构函数。

c/c++中内存分为五个区:栈区、堆区、自由存储区、全局/静态存储区、常量存储区。
栈区:通常是局部变量和函数参数,由编译器自动分配释放。
堆区:c中使用malloc生成的内存在这个区
自由存储区:c++中new分配的内存在这个区
全局/静态存储区:存放全局变量和静态变量。
常量存储区:存放常量的区域,不允许修改。
堆区和自由存储区的区别:
区别不太大,也不用理解,记住就好了

3.关于字符串,字符数组,字符指针的详细说明。
(以下记录的内容越多越好,我希望尽可能了解的更详细,因为似乎我的工作对这方面使用的还蛮多的。)
a.存储区域的区别(以下都是字符串数组和字符指针的区别)
举例如下:
char *a=“abcd”;此时"abcd"存放在常量区。通过指针只可访问字符串常量,不可以改变他,而char a[20]=“abcd”;此时"abcd"存放在栈,可以通过指针区访问和修改数组内容。
b.用法
只涉及读取,字符数组和字符指针没啥区别。
如果有写入操作,那么只能使用字符数组,不能使用字符指针常量。
c.存储方式
字符数组由若干个元素组成,每个元素中放一个字符,而字符指针变量中存放的地址是字符串中第一个字符的地址。
d.赋值方式
对于字符数组只能对各个元素赋值(但字符数组可以在定义的时候直接赋值),而字符指针变量可以。
例如:char *a; a = “I love you!”;
(声明,定义,声明并定义,赋值的区别:
声明:char *a;
定义: a=“abcd”;
声明并定义:char *a=“abcd”;
赋值:a=“cdefg”)
e.可以直接把字符数组赋给字符指针
char *a,str[10];
a=str;
scanf("%s",a);
f.输出和遍历的区别
字符数组可以直接输出,直接cout+数组名即可,其他数据类型的数组不可以这样。
字符数组遍历,可以用下标从0到strlen(数组名)来遍历。
字符指针,也可以直接输出,直接输出指针名即可。
字符指针遍历,也可以用下标从0到strlen(指针名)来遍历。
他们在遍历的时候都可以用数组名加下标的方式。
输出也是一样的,直接cout输出即可。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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