TDA4VM中各个CPU对应的名字

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在官方文档tda4vm.pdf中,可以看到main域有A72、R5F、C7x、C66x,MCU域有R5F:
在这里插入图片描述
在代码中各个核的名字对应关系如下:
在这里插入图片描述
其实,看这张图更清楚:
在这里插入图片描述

鱼眼成像本质是球面几何,不是畸变 鱼眼镜头成像并非传统意义上的图像畸变,而是三维球面场景向二维平面的几何投影过程。其核心原理在于球面投影(spherical projection),遵循SO(3)旋转群下的等变性约束,天然保持角度与距离的球面关系。这种物理建模方式显著提升3D感知鲁棒性,尤其在BEV重建、跨相机目标关联和雨雾等恶劣条件下表现突出。相比强制去畸+平面CNN的老路径,直接在球面上进行信号表示、卷积与检测,可避免重采样失真、感受野失配与IPM二次拉伸等系统性误差。EquivFisheye正是基于这一认知,将球面谐波、Fibonac 阅读详情

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智驾
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