15765-2 2016版本注意点

---

与2011版的区别

首先，要了解标准CAN2.0和CAN FD的区别，标准CAN2.0的每帧最大负荷8bytes，而CAN FD每帧的负荷可以是2-8、12、16、20、24、32、48、64，传输协议肯定兼容这些特性的。

接收帧类型的判断逻辑

该逻辑是2016版本tp解包的核心逻辑，根据该逻辑可以判断收到的帧是否是协议帧，协议帧的哪一帧。

最大的不同处

两个版本的协议，可以看到最大的不同之处在于，帧长度所占的字节位置定义不同。
所以，在协议中多了对SF_DL、FF_DL的处理和判断，但是该版协议是向前兼容的