文章目录 与2011版的区别 接收帧类型的判断逻辑 最大的不同处 举例说明 与2011版的区别 首先，要了解标准CAN2.0和CAN FD的区别，标准CAN2.0的每帧最大负荷8bytes，而CAN FD每帧的负荷可以是2-8、12、16、20、24、32、48、64，传输协议肯定兼容这些特性的。 接收帧类型的判断逻辑 该逻辑是2016版本tp解包的核心逻辑，根据该逻辑可以判断收到的帧是否是协议帧，协议帧的哪一帧。 最大的不同处 两个版本的协议，可以看到最大的不同之处在于，帧长度所占的字节位置定义不同。 所以，
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这篇博客对比了2016年版本的15765-2标准与2011版的差异，重点讲解了CAN FD帧负载的扩展及接收帧类型的判断逻辑。最大的变化在于帧长度字节位置的定义，导致协议中增加了SF_DL和FF_DL的处理。通过举例说明了不同情况下的帧处理，包括单帧的填充和无填充情况。
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