关于在WSL中使用usb相机

最新推荐文章于 2025-05-14 09:04:53 发布

读研哪会累

最新推荐文章于 2025-05-14 09:04:53 发布

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文章标签：数码相机

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/AduinoAngel/article/details/144490992

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继上一篇在嵌入式上实现实时单目深度估计，做了在WSL中进行复现的尝试。

首先WSL也是一个类似虚拟机，但是与VMware不同，无法直接将USB设备直接与虚拟机链接。

于是先通过微软自己https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/connect-usb提供的方法让WSL能够识别到USB设备，然后再通过参考编译内核的方法配置 WSL 2 连接 USB 设备，在此过程中，还遇到了FAILED:load BTF from vmlinux:No such file or directory(编译Linux内核时报错）大概在.config文件96%的位置，修改后再次编译最终成功。

关于虚拟机为何不直接使用VMware，而是做了WSL这样的尝试呢？因为在VMware上无法解决使用GPU的问题（在这件事上做了很久的尝试，无果），因此尝试在WSL上使用。虽然在WSL使用USB设备上也走了很久的路（初学者实在不懂的有点多），好在最终解决了。寥寥几字竟就概括了数月的工作，希望这寥寥几字能为哪怕一人解决当下的困扰吧

确定要放弃本次机会？

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### 配置和使用WSL2环境下的RealSense摄像头在WSL2环境中设置并使用Intel RealSense摄像头涉及多个步骤，包括安装必要的驱动程序、库以及ROS（如果适用）。以下是详细的说明： #### 安装依赖项为了支持RealSense设备，在WSL2上需要安装一些基本工具和库。这些工具可以通过Ubuntu包管理器`apt-get`来完成。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y libusb-1.0-0-dev pkg-config build-essential cmake git python3-pip pip3 install numpy pyrealsense2 ``` 上述命令会安装USB开发库、构建工具链以及其他必需的Python模块[^1]。 #### 下载并编译librealsense Librealsense是用于操作RealSense相机的核心SDK。由于WSL2不直接支持硬件访问，因此需要通过特定方式启用它。 ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build && cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DENABLE_CXX11_ABI=ON make -j$(nproc) sudo make install ``` 这里特别需要注意的是选项 `-DFORCE_RSUSB_BACKEND=true` ，这强制使用基于USB的后端而不是Linux原生V4L2接口，因为后者可能无法正常工作于WSL2之上[^2]。 #### 测试摄像头功能一旦成功编译并安装了librealsense SDK，则可以运行官方提供的示例应用程序验证摄像头是否能够被识别及正常使用。 ```bash ./rs-enumerate-devices ./rs-depth ``` 这两个脚本分别用来列举连接到系统的所有RealSense设备，并展示实时深度数据流。 #### ROS集成 (可选) 对于希望利用ROS框架处理来自RealSense传感器的数据的研究人员来说，还需要额外配置ros-realsense节点包。 ```bash sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 启动之前记得按照提示播放相应的bag文件以便初始化图像源路径。 #### 注意事项尽管以上方法可以在一定程度上实现对RealSense的支持，但由于Windows子系统本身的局限性，某些高级特性或许得不到完全体现或者性能有所折扣。建议考虑双引导方案作为替代选择之一。