velodyne_msgs/VelodyneScan消息转化为sensor_msgs/PointCloud2消息

test.bag 中有一个话题 /hdl64/velodyne_packets，消息类型为 velodyne_msgs/VelodyneScan（不是ros内置消息）

需要将其转化为point_cloud2形式的消息。

1、下载并编译velodyne的ros驱动（用catkin_make_isolated编译，而不是catkin_make）

mkdir -p ~/new_workspace/src
cd ~/new_workspace/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make_isolated
source ~/new_workspace/devel_isolated/setup.bash

2、启动转换节点（有问题就再执行一下上面的 source 命令）

rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:="/home/alan/alan_yaml/velodyne_lidar_VLP32db.yaml"

该节点默认订阅 /velodyne_packets 话题，消息类型为 velodyne_msgs/VelodyneScan 。转换完发布到 /velodyne_points 话题，消息类型为 sensor_msgs/PointCloud2

标定文件 velodyne_lidar_VLP32db.yaml 格式：

lasers:
- {dist_correction: 0.0, dist_correction_x: 0.0, dist_correction_y: 0.0, focal_distance: 0.0,
  focal_slope: 0.0