裸机与跑RTOS实时操作系统的比较

1. 裸机应用代码框架

正常的裸机应用代码架构，由一个大while循环以及一些中断服务函数构成。如下图所示，中断服务函数叫前台程序，大while叫后台程序。这种前后台式的工作系统，本质上还是一个单任务的系统。

相对而言，单任务的系统实时性较差，后台的各个任务，不管紧急程序有多高，都要排着队轮循。

伪代码示例：

void main(void)
{
        sys_init();
        while(1)
        {
                task1();
                task2();
                task3();
                feeddog();
        }
}

void ISR1_handler(void)
{
        dosomthing();
}

2. 跑RTOS的应用代码框架

实时操作系统是一个的多任务系统，应用代码可以根据架构、功能、紧急程度等细分为多个任务，每个任务所消耗的资源相互独立，任务与任务间可以通过信号量，消息队列，事件组等进行同步和数据交换。

如下图所示，是freertos的一个抢占式的实时多任务系统。通过任务调度，使得这些任务高效有序的“并发”进行。

根据任务优先等级的设定，来决定当前CPU的使用权归于哪个任务。高优先级的任务可以打断低优先级的任务，中断可以打断高优先级的任务。这样就