主流嵌入式实时操作系统（RTOS）的比较

什么是RTOS？

简单来说，实时操作系统（RTOS）是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间内作出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。

			FreeRTOS	uC/OS-III	RT-Thread
背景			免费、开源的实时操作系统， 英国工程师Richard Barry创建， 最早发布于2003年	商业实时操作系统， uC/OS-II的升级版， 美国工程师Jean Labrosse， 最早发布于2009年	开源的实时操作系统， 中国开发者Bernie Zang， 最早发布于2006年，
是否免费			完全开源免费	源码开放，但不是完全免费 用于商业产品开发需要购买授权	完全开源免费
内核比较	内核大小		4~9K ROM 2K RAM	6K~24K ROM 2K RAM	3K ROM 1K RAM
	任务管理		32个优先级或无限制 多个任务可设置为同一优先级	64个优先级或无限制 多个任务可设置为同一优先级	256个优先级 多个任务可设置为同一优先级
	任务调度	抢占调度	Y	Y	Y
		协程调度	Y(现已不维护)	N	N
		轮转调度	Y	Y	Y
	任务 通信/同步	信号量	Y	Y	Y
		互斥锁	Y	N	Y
		消息队列	Y	N	Y
		邮箱	N	N (uC/os III已经取消这个概念， uC/os II， uC/os是有的)	Y
		事件/事件组	Y	Y	Y
	时间管理	软件定时器	Y	Y	Y
	内存管理		Y	Y	Y
生态相关	I/O设备管理		无	提供USB、CAN、Modbus驱动	提供类似unix的管理驱动
	文件系统		支持freertos+FAT	支持uc/os-fs	提供FatFs、NFS、UFFS
	网络协议		提供freertos+TCP/IP	提供TCP/IP移植版	提供LWIP移植版
	POSIX接口		部分	无	支持
	UI组件		无	提供uc/os GUI	提供RT GUI
	IOT		被亚马逊收购后，开始IOT相关中间件的开发	无	丰富的物联网相关中间件