linemod算法《Gradient Response Maps for Real-TimeDetection of Textureless Objects》

制作模板：

代码地址
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MIPP对VS2013有BUG，我看的是old code

正文

通过旋转，缩放制作生成变换后的模板，然后对每一个模板进行梯度计算，梯度方向的量化。

具体制作模板步骤如下：

1.首先计算模板的梯度信息，如利用sobel算子计算x方向和y方向模板每个像素梯度值Gx，Gy。梯度的方向θ,还有每个像素点的梯度幅值。
2.梯度幅值大于某个阈值的点，我们认为是边缘点。并只保存边缘点的位置信息（x，y），梯度方向，梯度幅值。
3 .梯度方向的量化。实际用到了8个方向，《Gradient Response Maps for Real-TimeDetection of Textureless Objects》，这篇文章中量化为5个方向（拿5个方向举例）。这篇论文里提到量化梯度方向可以增加鲁棒性。我们拿论文里的梯度量化图举例子。

0-180°被量化成5个方向，且5个方向分别用二进制来表示。0-10°和180-190°被归为一个梯度方向。
4 .对图像金字塔下采样后的图像进行梯度方向量化的操作
5分别对通过旋转和缩放制作生成变换后的模板进行，1,2,3,4步骤操作。并保存。

这个是经过训练够生成文件信息。分别代表x，y以及和量化方向值（总共有八个方向用0-7表示）。