EtherCAT开发_3_SSC生成协议栈移植到STM32F405

目录

一、协议栈的生成

1、Hardware中

2、Application

3、简版Excel生成

4、简版协议栈生成    

二、协议栈的移植

1、APPL_OutputMapping和APPL_InputMapping      

2、APPL_Application

三、编译过后的调试

1、OBJ_DWORD_ALIGN和OBJ_WORD_ALIGN    

2、ConfigData

3、效果展示

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一、协议栈的生成

协议栈的生成可参考《https://blog.youkuaiyun.com/g360250466/article/details/129847081》

几个重点的字段：

1、Hardware中

EL9800_HW, 设置为1，在该基础上进行修改

CONTROLLER_16BIT，设置为0

CONTROLLER_32BIT，设置为1

_IPC24,               设置为0

2、Application

EL9800_APPLICATION，设置为0

APPLICATION_FILE， 我整的是#include "MyApplication.h"

3、简版Excel生成

一个uint16类型的输入，一个输出。

4、简版协议栈生成    

       el9800hw文件名未做修改，其他硬件的修改都在该文件，像spi，定时器等。

       生成的所有文件，MyApplication需要给到EtherCAT主站。使用TWinCAT3作为主站，放置于E:\twincat3\3.1\Config\Io\EtherCAT，注意自己的安装目录。

二、协议栈的移植

spi、定时器等的配置不做说明。

代码组织结构：

main()函数MyApplication.c中，

HW_Init()，硬件平台初始化，spi，定时器，GPIO等初始化在这。

1、APPL_OutputMapping和APPL_InputMapping      

APPL_OutputMapping可以获取主站的写入的数据，本移植程序将主站的输出给到输入。      

void APPL_OutputMapping(UINT16* pData)
{      
      DO0x7000.Do1 = *pData;
}

void APPL_InputMapping(UINT16* pData)
{
       *pData = DO0x7000.Do1;
}

DO0x7000的定义在MyApplicationObjects中。

PROTO TOBJ7000 DO0x7000

typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {


UINT16 u16SubIndex0;


UINT16 Do1; /* Subindex1 - do1 */


} OBJ_STRUCT_PACKED_END


TOBJ7000;

2、APPL_Application

       未添加任何代码。

三、编译过后的调试

       当移植编译过后，主站并不能变成OP状态。

1、OBJ_DWORD_ALIGN和OBJ_WORD_ALIGN    

改成这样：

2、ConfigData

         05020300000000000000

这个开始没修改的时候，Online始终无法变成OP状态，一直是Init状态。后面开始谷歌，找到了ConfigData字段，改成板子自带的，就OK了。后面改成不行的，也不行了。    

主要就这两点。

3、效果展示

欢迎关注，所有软件资料均可分享。

后台留言"ecat从站移植"即可获得。

其他进一步的测试需后续完成。

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