pcl库学习笔记（一）点的类型

最新推荐文章于 2024-01-10 10:57:25 发布
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本文详细介绍了多种用于表示三维点云数据的类型，包括PointXYZ、PointXYZI、PointWithScale等，涵盖了点的位置、强度、尺度、颜色、法线、曲率等属性，并提及了Narf36特征描述符、直方图以及VFH和PHF特征直方图在点云处理中的应用。

本文主要介绍几种常用的点的类型，以备以后查找方便。

点的类型

PointXYZ

float x ，y,  z

PointXYZI

float x, y, z, intensity

PointWithScale

float x, y , z , scale

PointXYZRGBA

float x, y, z;   uint32_t rgba

PointXYZRGB

float x, y, z, rgb

Normal

float normal[3],  curvature    法线 、曲率

PointNormal

float x, y, z;    float normal[3], curvature

PointXYZINormal

float x, y, z, intensity, normal[3] , curvature;

PointXYZRGBNormal

float x,y,z, rgb, normal[3], curvature

Narf36

float x, y, z , roll, pitch, yaw;   float descriptor[36]

Histogram

float histogram[N]    用来存储n维直方图

VFHSignature308

float vfh[308]     视点特征直方图VFH

PHFSignature125

float pfh[125]   点特征直方图PFH
1.pcl的点类型
twnkie的博客
07-23 623
在PCL（Point Cloud Library）中，点类型是指表示点云数据的结构和属性。PCL支持不同的点类型，每种类型都定义了该点包含的属性信息。PointXYZ：最基本的点类型，包含三维坐标（X、Y、Z）。：除了三维坐标外，还包含RGB颜色信息。：与PointXYZRGB相似，但添加了一个Alpha通道，用于透明度控制。Normal：代表点云中的法线信息，包含三维法线向量。：在PointXYZ的基础上添加了法线信息。：在PointXYZRGBA的基础上添加了法线信息。
PCL：自定义点类型（合并PCL已有字段 | 添加新的字段）
孙悟空
01-05 2571
本文详细介绍了两种PCL自定义点云类型的方法：1）合并已有的字段；2）添加新的字段。同PCL提供的点类型一样，新的点类型也可以直接调用PCL的模板类。
（三）PCL中点的类型
jiaojialulu的专栏
04-05 6265
PCL中点的类型使用PointT类型的原因最早，PCL的PointT是作为ROS中的一个库被开发出来的。大家一致认为点云（Point Cloud）是一个复杂的n维结构，能表示不同的类型的信息。然而，对于用户来说，为了使代码易于调试，便于优化等，应该知道什么样的信息需要被传递。 下面用对XYZ数据的简单操作来举例。对于支持SSE的处理器来说，最高效的方式就是将XYZ这三维数据以float的形式存储，
点的类型定义
Prisbin的博客
04-19 937
// Base class class PointXY; class PointXYZ; class Point { public: virtual Point() = 0; virtual Point operator+(const Point &pt) = 0; virtual Point operator-(const Point &pt) = 0; virtual ...
PCL已有点类型介绍和增加自定义的点类型
qq_33287871的博客
05-26 1587
本小节不仅解释如何增加你自己的PointT点类型，也介绍了PCL中的模板point类型，以及它们的用处和定义。PCL从开始就伴随着各种预定义的point类型，从用于XYZ数据到更复杂的n维直方图表示法，例如PFH（点特征直方图）。这些类型应该足够支持在PCL中应用的算法及方法，然而，也有情况下用户希望定义新的类型。 注意：由于PCL的快速更新，本节内容仅仅对PCL 0.x和1.x版本兼容，撰写本文档的时候预期在PCL 2.X中会有新的改变，但大的架构不变，只是添加些新定义的描述子等点类型之类的。 为什么用P
PCL学习笔记.pdf
06-21
PCL学习笔记是关于如何使用PCL库进行点云处理的学习文档。在该笔记中，作者详细介绍了在PCL学习过程中常见的函数，并通过图形和文字说明这些函数的使用方法。 ### 标签 文档的标签为“pcl点云库 pcl点云学习笔记”...
PCL库学习笔记（一）
Lcl_huolitianji的博客
03-07 4315
PCL库学习笔记（一）基础内容数据类型点的类型 基础内容 数据类型 1.pcl::PointCloud<pcl::PointCloud> 是一个基本的数据类型，PointCloud是C++里的一个类，包含以下函数： pcl::PointCloud<pcl::PointCloud::width> pcl::PointCloud<pcl::PointCloud::height> width:在无序数据集中表示点的总数；有序数据集中表示一行中点的个数。 height：无序数
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- **基础**：了解点云概念，熟悉PCL库的安装和配置，学习基本的数据类型和结构。 - **进阶**：掌握滤波、分割、特征提取等关键技术，编写简单的点云处理程序。 - **实战**：参与项目实践，如点云配准、重建或物体...
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Lcl_huolitianji的博客
03-09 1260
PCL库学习笔记（三）一、点云滤波1、直通滤波器2、体素滤波器3、统计滤波器4、条件滤波器 一、点云滤波 噪声点及离群点： 在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响，以及电磁波衍射特性、被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中将不可避免地出现一些噪声点，属于随机误差。除此之外，由于受到外界干扰如视线遮挡，障碍物等因素的影响，点云数据中往往存在着一些距离主题点云较远的离散点，即离群点。 滤波目的： 滤波处理作为点云处理的第一步，对后续处理有很重要。只有在滤波处理流程
（学习笔记）PCL点云库的基本使用
qq_59475883的博客
10-05 1万+
点云是一种能够直观地表示和操作3D传感器所提供数据的方式，这类传感器包括深度摄像头和激光雷达。该类传感器在三维坐标参考系下对空间进行有限点集采样构成点云。通俗的来说，点云就是分布在三维空间的有限个点，这些点具体化的表示了三维传感器所采集到的数据，我们可以很容易的通过点云来查看空间中物体的位置。
点的显示类型
weixin_30535167的博客
10-19 107
追问 关于点的显示类型，比如可以用“*”，“.”，还有什么形状进行点的显示吗？ 回答 '+' 'o' 'x' 's' 'd' 'h' 加号 圆圈 交叉符号 方格 菱形 六边形 plot3(a(1),a(2),a(3),'r*'，'markersize',20)%%%调整点大小和颜色 转载于:https://www.cnblogs.com/galczn/a...
点云数据的类型主要分为_PCL点云数据点类型介绍
weixin_33603405的博客
12-28 1227
point_types.hpp中有完整点云类型定义，这个列表很重要，由于采集设备时拥有的各种输入点云信息不同，比如有的只有法向，有的伴有颜色，强度等信息。比要时，使用者需要自己定义自己的类型。不过先看看PCL库中定义的点云类型是否已经涵盖。看以下列表PointXYZPointXYZIPointXYZRGBAPointXYZRGBPointXYInterestPointNormalPointNorm...
点云库基础（二）——点类型和自定义点类型
qq_34857078的博客
08-04 499
点云库PCL的点类型和自定义点类型
机器学习实战（点分类）
小小屁孩007
03-24 932
基于机器学习的点分类系统 运行环境 运行环境Python3.6 用到的Python包：numpy,matplotlib,PyQt5。 运行前请安装上述包。 推荐运行操作系统Ubtuntu16.04 在终端中进入2015117047文件夹用Python运行WindowDesign.py cd 2015117047/ python WindowDesign.py 软件界面 ...
PCL中的PointT类型
CFH1021的博客
11-16 4662
目录简介PCL中的PointT类型1. PointXYZ2. PointXYZI3. PointXYZRGBA4. PointXYZRGB5. PointXY6. InterestPoint7. Normal8.PointNormal9. PointXYZRGBNormal10. 简介  PCL中的PointT是可以追溯到它在ROS中作为开源库被开发的时间点。点云是一个比较复杂的n维数据结构，它需要表示不同类型的信息。 PCL中的PointT类型 1. PointXYZ struct __attribute
关于pcl::PointXYZINormal（pcl::PointNormal
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Vingnir的博客
01-10 1336
的基础上加入该点的法向量和曲率估计。API没有说明是哪一类曲率，但根据给出的数据结构，笔者认为这里的曲率估计是。上图中，(n_x ,n_y ,n_x)是该点的法向量表示，_curvature则是该点主曲率的表示。
pcl学习
dushib的博客
03-17 2582
在LIO-SAM中用到的点云类型为PointXYZIRPYT；包括最基本的x,y,z和强度I；以及rol，pitch，yaw三个旋转角和时间T(time); 在PCL的库中没有这样的点云类型，但是PCL给我们提供了创建自己类型点云的方法。 完整代码 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> struct MyPointType /
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