嵌入式学习(27)-PID

一、概述

        PID控制算法即比例、积分、微分控制算法。PID控制分为两种：模拟PID和数字PID，前者处理的是连续信号，后者处理的是离散信号。因为单片机只能处理离散信号，本文主要谈后者。对于后者，又分为两种常用的算法即增量式数字PID和位置式数字PID，其中增量式用的更多，所以本文以增量式数字PID为例。PID控制的数学原理比较复杂，限于作者水平，大家可以点击这里进一步了解其控制原理。另外，根据实际控制需求，PID控制算法不一定三个环节都要用，一般常用的还有PI控制、PD控制。

二、应用

        P—比例控制系统的响应快速性，快速作用于输出，好比"现在"（现在就起作用，快），I—积分控制系统的准确性，消除过去的累积误差，好比"过去"（清除过去积怨，回到准确轨道），D—微分控制系统的稳定性，具有超前控制作用，好比"未来"（放眼未来，未雨绸缪，稳定才能发展）。当然这个结论也不可一概而论，只是想让初学者更加快速的理解PID的作用