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RSS订阅原创 用四元数旋转三维空间中的点
第二个代码是使用scipy.spatial.transform.Rotation库旋转空间点。这里调用的库也可以选择 numpy-quaternion。写了两个代码，第一个是完整的实现使用四元数旋转空间点的算法。（将（1，0，0）绕Y轴旋转90度）工程上更推荐第二种，第一种仅用来学习。
2025-04-09 10:28:18
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原创 vio_data_simulation 介绍
通俗解释：相机看到了哪些特征点，以及它们在图像中的位置。在gener_alldata.cpp中，通过数学公式定义IMU的轨迹（椭圆运动+正弦运动），并计算其在ENU坐标系下的位姿（位置、速度、旋转）。通过外参 T 将IMU位姿转换为i相机位姿，并确保i相机朝向特征点区域。仿真中的“已知外参”仅仅用于生成测试数据，而VIO算法在完全不知道这些信息的情况下，通过数学优化从零开始估计轨迹。二者在时间、空间、逻辑上都是解耦的，因此并不存在循环矛盾。
2025-03-18 12:16:40
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原创 双系统安装windows11
网上有很多教程讲解如何在已有windows的情况下安装ubuntu的双系统，但先有ubuntu再安装windows的教程却寥寥无几。我在安装过程中也不断的遇到问题、解决问题，参考了许多前者的经验，希望可以重新梳理流程以供后来者参考。
2025-01-13 01:04:35
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空空如也
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