26、嵌入式系统中的异步与同步API：Tock系统的实现与应用

嵌入式系统中的异步与同步API：Tock系统的实现与应用

1. 文本显示回调函数

当文本显示或出现错误时， text_displayed 函数会被调用。在该函数中，会执行两个操作：
- 无论文本是否成功显示，都要进行清理工作，即取消回调订阅并释放缓冲区。
- 验证库的用户是否注册了回调，如果注册了，则使用状态和存储的用户数据作为参数调用该回调。

2. 同步API概述

之前介绍的异步API与驱动的工作方式非常相似，但对于应用开发者来说，使用异步API往往有难度。因此，大多数用户空间库会为驱动提供同步API，即库会实现等待回调所需的所有代码。

3. yield系统调用

在深入了解同步API之前，需要简要介绍 yield 系统调用。驱动可以随时调度上调用（upcall），而不管用户空间进程在做什么。当驱动调度上调用时，内核不会立即调用用户空间中注册的函数，而是将上调用入队。与Linux通过中断进程来传递信号不同，Tock永远不会因为上调用而中断进程。内核只会在进程处于 Yielded 状态时调用函数回调。

每个进程都有一个有限的可调度任务队列，上调用是这些任务之一，默认队列大小为10。如果队列已满，上调用调度将失败。进程通过 yield 系统调用请求内核将其置于 Yielded 状态。当内核收到 yield 系统调用时，会尝试将进程的第一个上调用出队并调用回调函数。如果任务队列为空，进程将进入 Yielded