26、Tock系统中异步与同步API的应用及Raspberry Pi Pico适配

Tock系统中异步与同步API的应用及Raspberry Pi Pico适配

1. 文本显示回调函数

当文本显示或出现错误时，会调用 text_displayed 函数。在这个函数中，会执行两个操作：
- 无论文本是否成功显示，都要通过取消回调订阅和释放缓冲区来进行清理。
- 验证库的用户是否注册了回调，如果注册了，就以状态和存储的用户数据为参数调用该回调。

2. 同步与异步API

• 异步API ：之前展示的异步API与驱动的工作方式非常相似。不过，对于应用开发者来说，使用异步API很多时候是比较困难的。因此，大多数用户空间库会为驱动提供同步API，即库会实现所有等待回调所需的代码。
• yield系统调用 ：
  • 驱动可以随时调度上调用（upcall），无论用户空间进程在做什么。当驱动调度上调用时，内核不会立即调用用户空间中注册的函数，而是将上调用入队。与Linux通过中断进程来传递信号不同，Tock永远不会因为上调用而中断进程。内核只有在进程处于 Yielded 状态时才会调用函数回调。
  • 每个进程都有一个有限的可调度任务队列，上调用是这些任务之一。默认情况下，队列大小为10。如果队列已满，上调用调度将失败。
  • 进程通过 yield 系统调用请求内核将其置于 Yielded 状态。当内核收到 yield 系统调用时，它会