3、复杂网络中缩放特性的出现

复杂网络中缩放特性的出现

1. 引言

许多自然和社会系统的复杂性源于其组成部分之间相互作用的复杂网络。例如,细胞在极端条件下维持新陈代谢的能力依赖于细胞网络,其中节点是底物和酶,链接是化学反应;人类社会网络的节点是个体,链接代表社会互动;万维网的节点是网页文档,通过 URL 链接相连;科学文献网络的节点是出版物,链接是引用关系;语言网络的节点是单词,链接表示它们之间的语法关系。这些网络通过节点和链接的添加与删除不断演变,但由于节点和相互作用的多样性和数量庞大,其拓扑结构直到最近仍未被充分了解。这限制了许多学科的发展,包括分子生物学、计算机科学、生态学和社会科学等。

非线性系统改变了我们对随机性的看法,表明自由度较少的简单系统也能表现出不可预测的混沌行为。而近期对真实网络拓扑结构的研究揭示了一个新范式:具有多个自由度的复杂系统表面上的随机性背后隐藏着通用机制和秩序,这对理解我们周围相互交织的世界至关重要。这些研究为开发后还原论的整体方法来研究复杂系统提供了新可能,使我们能够将研究过的个体部分重新整合为一个功能系统。

2. 网络模型
2.1 随机网络

传统上,复杂网络的研究属于图论领域。自 20 世纪 50 年代以来,没有明显设计原则的大型网络被描述为随机图,这是复杂网络最简单、最直接的实现方式。匈牙利数学家 Paul Erdős 和 Alfréd Rényi 对随机图数学理论的发展影响巨大。根据 Erdős - Rényi(ER)模型,从 N 个节点开始,以概率 p 连接每对节点,创建一个约有 pN(N - 1)/2 条随机分布边的图。该模型自 20 世纪 50 年代末引入后,指导了我们对复杂网络的思考数十年。然而,随着对复杂系统的兴

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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