36、GPU编程模型:抽象框架与代码结构解析

GPU编程模型解析

GPU编程模型:抽象框架与代码结构解析

1. GPU编程中的工作分组与子组

在GPU编程里,工作分组(Work groups)是一种关键的抽象概念,它能将工作均匀地分配到计算单元的各个线程上。不同的GPU型号对工作分组的硬件最大尺寸有不同规定。例如,OpenCL在设备查询时会以 CL_DEVICE_MAX_WORK_GROUP_SIZE 的形式报告该值;PGI则在其 pgaccelinfo 命令的输出中,以“Maximum Threads per Block”来呈现。通常,工作分组的最大尺寸介于256到1024之间,但在实际计算时,为了让每个工作项或线程能有更多的内存资源,工作分组的尺寸一般会小很多。

工作分组还可进一步细分为子组(Subgroups)或线程束(Warps)。子组是一组同步执行的线程集合。以NVIDIA的GPU为例,线程束的大小为32个线程;而AMD的GPU中,对应的概念是波前(Wavefront),其大小通常是64个工作项。并且,工作分组的大小必须是子组大小的整数倍。

GPU工作分组具有以下典型特征:
- 循环处理子组 :按顺序依次处理每个子组。
- 共享资源 :拥有局部内存(共享内存)以及其他在组内共享的资源。
- 同步机制 :工作分组或子组内的线程可以进行同步操作。

局部内存能提供快速的数据访问,可当作可编程缓存或暂存内存使用。若一个工作分组内的多个线程都需要相同的数据,在核函数开始时将这些数据加载到局部内存中,通常能提升程序的性能。 <

六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法仿真方法拓展自身研究思路。
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