2402_85761732的博客

本文介绍了连续系统离散化的方法，以及通过比较连续时间系统和离散时间系统对单位阶跃输入的响应，从而加深对连续系统和离散系统二者关系的理解

3.这一部分就是重头戏了，关键是要找到两个侧偏角的具体表达式，涉及的量太多，但是其实也就是简单的物理学内容，还有一个等价关系，最后再代入到上一张图片里面建立的两个方程，然后就是框框一顿求解，求解过程我也偷懒了，没有算下去，直接得出结果，用矩阵来表示。2.这一块是建立一个二自由度的车辆动力学方程，其中那个把轮胎的形变等效为圆台的过程不太好理解，其次对于侧向力和侧偏力也要注意区分，再就是那个力矩方程有点淡忘了，毕竟是大二那会学的了，其他就是各种代入。先别着急撒花，还有坐标变换才是最难的，但是也是明天学了！

现在自己目前对这一块还是挺感兴趣的，就是真的很难，尤其是前面花了好几天在学MPC算法，即使跟着手推了一遍，感觉理解起来还是挺吃力的。想想也就这三个，有什么难，外行人看来一年学不明白几个算法是干什么吃的，对现在的我要求还是太高了，还是踏踏实实来吧，记录一下自己入门自动驾驶控制相关的学习过程。好久没发博客了，自从进入12月份一直在忙项目的事，也一直在准备矩阵论期末考试（考得还不错哈哈哈），然后“放松”了几天，最近呢就在读文献、刷知乎、看博客，了解关于自动驾驶控制相关的内容。