做一个最简单的上位机_怎么做一个上位机(1)，字节跳动大神讲座

2401_84239525

于 2024-04-19 01:42:32 发布

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分类专栏： 2024年程序员学习文章标签：数据库网络服务器

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先自我介绍一下，小编浙江大学毕业，去过华为、字节跳动等大厂，目前阿里P7

深知大多数程序员，想要提升技能，往往是自己摸索成长，但自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！

因此收集整理了一份《2024年最新Golang全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友。

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上Go语言开发知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频，并且后续会持续更新

如果你需要这些资料，可以添加V获取：vip1024b （备注go）

正文

首先是IMU传感器的上位机

和最简单的上位机比起来，我们需要增加一个数据解析部分，也就是将接受到的传感器信息进行译码，得到我们可以直接读取的信息。我们可以从传感器的说明书上得到数据的通讯协议比如这个

那么从这里我们可以知道以A5 5A为头 AA为尾的这样一组数据就是我们要进行译码的数据。

我们利用readall（）函数读到的的内容是一存到了requestData中，数据类型为Qbytearry（数组类型Qbytearry为QT中独特的数据类型，既可以存储字符串，又可以存储数）我们可以转化为整型（int类型）再进行进一步解算。（对于计算机来说0x01和1没有区别）

这里先将requestData存入缓冲区然后进行转存到str（string字符串类型存入其中数据以字符串形式存入）中，

。由于每一段的数据帧的长度为20个字节所以识别头0xaa到尾0xa2的长度应该为20字节然后这二十个字节的数据分别存到了record[1]到record[20]中，令尾部0xaa为k那么距离他21个字节处便是0xa2，record1[k-19]和record1[k-19]便分别为加速度数据的高8位和低8位，高8位乘上256（2的8次方）加上低8位=t1.t1便是带符号的最终数据，最后将t1与0x8000做与运算判断最高位符号位，并做处理。

最终显示在面板上的数据加速x.对其他数据依次做这样处理,依次显示在面板上.效果图如下。

ACX.sprintf(“%f”,t1*(9.8)/4089);

if(!requestData1.isEmpty())

{ long len,k;

QBuffer buffer(&requestData1);

//只写模式打开缓冲区

buffer.open(QIODevice::ReadWrite);

buffer.write(requestData1);

if(!requestData1.isEmpty())

{

//qDebug()<<“1”;

static quint8 record[2048];

static quint8 record1[2048];

const char*str =buffer.data();

const char*str1 =buffer.data();

len =buffer.size();

for(k=0;k<len;k++)

{

// qDebug()<<“2”;

record1[k]=(quint8)str1[k];

if (record1[k]== 0xAA)

{ if(record1[k-20]== 0xA2)

{ //qDebug()<<“2”;

int t1=record1[k-19]*256+record1[k-18];

if(t1&0x8000)

{

t1 = 0-(t1&0x7fff);

} else

t1 = (t1&0x7fff);

ACX.sprintf(“%f”,t1*(9.8)/4089);

ui->AX->setText(ACX);

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激光雷达部分

阅读说明书可以看到雷达基本通讯模式“与 RPLIDAR 进行的通讯采用非文本形式的二进制数据报文进行，且每个数据报文均具有统一的报头数据格式。外部系统在发送开始扫描的请求后，RPLIDAR 将开始连续的扫描测距。在每次测距操作完成后，对应的测距采样点的信息（距离、角度等）将通过一个独立应答包的形式发送至外部系统。在这个模式下，外部系统只需要发送单次的请求，并开始连续接受来自 RPLIDAR 的多个应答数据文报。”

请求报文格式

常用请求报文

开始扫描采样(SCAN)命令请求与回应数据格式：

PLIDAR 工作在空闲状态时，在外部系统发送了该请求后，将开始进入测距采样。每个测距采样点将使用数据应答报文发送至外部系统。如果 RPLIDAR先前已经工作在测距采样状态，则 RPLIDAR 首先将停止正在进行的测距采样功能，并重新开始新一轮的测距采样操作。

在收到起始应答回复之后雷达开始不断返回采集的数据。每五个字节为一组，第一个字节第一位是标志位，第二位是取标志位的反，他们两个在任何时刻一个为0，另一个必为1，第二个字节第一位是校验位，通过这三个字节我们可以验证编写的是否有错误。第一字节的第三位到第8位是信号质量。第二个字节的第二位到第8位为角度angel的低7位，第3个字节为第8位到第14位。

第四个字节和第五个字节分别为距离distance的低8位与高8位。