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③keyval作为memory | ④query与keyval做3层交叉注意力。③keyval作为memory | ④query与keyval做3层交叉注意力。自车查询作为CrossEgo的key/value了解自车状态。取GPT融合后含图像语义的BEV空间特征(非纯LiDAR)自车状态编码为1个status token拼入keyval。poses_reg2 [B,20,8,3] (精修)dim [B,512,8,8] (非纯LiDAR)构建cross_bev_feature (4步)
2026-06-16 09:01:07
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原创 面向小白的强化学习与大模型融合调研报告：LLM、VLM、VLA、WM 与 WAM 的算法和框架进展
从 2019 年到 2026 年 6 月 4 日，强化学习和大模型、多模态模型、机器人模型、世界模型的结合经历了明显变化。早期，人们主要把强化学习用于游戏、机器人控制和连续动作优化；后来，随着 GPT、CLIP、RT-2、OpenVLA、Dreamer、Genie、Cosmos、DeepSeek-R1 等系统出现，强化学习的主战场逐渐扩展到大语言模型后训练、多模态模型对齐、视觉语言动作模型控制和世界模型规划。整体来看，技术发展可以分成几条主线。第一条主线是LLM 对齐与推理强化。
2026-06-04 16:08:16
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原创 Git开发流程指南（开发多个功能）：切main并更新➞建本地feat/A➞写代码并本地commit➞合并origin/main➞Push➞网页MR➞合并➞同步main➞删本地A➞建本地feat/B
下面给你一套。feat/A合并到feat/B全程不使用git switch，只使用传统命令。
2026-04-29 20:17:35
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原创 Git04-同步1-3：在feat/B分支上同步origin/main新代码【rebase详解：本地有未提交代码时，如何安全 rebase 到最新 main 分支继续开发】
这表示你检出的不是一个本地分支，而是远程分支指向的某个提交。这种状态下可以看代码、跑代码，甚至也可以 commit，但不推荐长期开发，因为新提交不会挂在正常分支上。main就不需要再处理 detached HEAD 问题。只会影响本地当前 feature 分支，不会影响远程 feature 分支，也不会影响远程 main 分支。ours 通常代表最新 maintheirs 通常代表自己的 feature 修改ours 代表 rebase 后的当前代码。
2026-04-26 13:58:27
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原创 Git04-同步2-2：在feat/B分支上同步origin/feat/A分支的新代码【git fetch origin⮕git rebase origin/feat/A】
当前不在feat/Bgit status# 手动修改冲突文件git add 冲突文件。
2026-04-26 00:24:58
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原创 Git04-同步2-1：在feat/B分支上同步origin/feat/A分支的新代码【git fetch origin⮕git merge origin/feat/A】
feat/B下面按你给的参考文章的思路来写：先讲场景，再给新手最推荐命令，再讲mergerebase、冲突处理和每日流程。参考文章也是建议新手优先用，因为比直接git pull更容易理解 Git 做了什么；你的场景只需要把换成。
2026-04-25 16:26:48
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原创 Git01-创建2：基于origin/feat/A远程分支创建feat/B分支【git checkout --no-track -b feat/B origin/feat/A⮕不跟踪任何远程分支】
feat/Borigin/feat/A --- > 原来的远程来源分支origin/feat/B --- > 新创建的远程功能分支本地 feat/B < ——跟踪—— > origin/feat/B如果你明确要基于某个远程分支创建新分支，就把 origin/xxx 写出来；如果这个新分支未来要推到自己的远程分支，就加 --no-track，避免它错误跟踪来源分支。
2026-04-25 16:18:32
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原创 数学分析(八)-不定积分02：换元积分法与分部积分法
§2§ 2§2 换元积分法与分部积分法一、换元积分法由复合函数求导法, 可以导出换元积分法.定理 8.4 (第一换元积分法) 设函数 f(x)f(x)f(x) 在区间 III 上有定义,φ(t)\varphi(t)φ(t) 在区间 JJJ 上可导, 且 φ(J)⊆I\varphi(J) \subseteq Iφ(J)⊆I.如果不定积分 ∫f(x)dx=F(x)+C\int f(x) \mathrm{d} x=F(x)+C∫f(x)dx=F(x)+C 在 III 上存在, 则不定积分∫f(φ(t)
2024-01-27 17:11:49
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原创 数学分析(八)-不定积分01：不定积分概念与基本积分公式
一个函数如果存在间断点,那么此函数在其间断点所在的区间上就不一定存在原函数（参见本节习题第。的某一积分曲线沿纵轴方向任意平移所得一切积分曲线组成的曲线族 (图 8-1).在求原函数的具体问题中,往往先求出全体原函数,然后从中确定一个满足条件。因为其他函数的不定积分经运算变形后,最后归为这些基本不定积分. 当然,8. 举例说明含有第二类间断点的函数可能有原函数, 也可能没有原函数.此外,一个函数"存在不定积分"与 "存在原函数"显然是等同的说法.微分法也有它的逆运算------积分法. 我们已经知道,
2024-01-27 17:11:03
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原创 数学分析(七)-实数的完备性：关于实数集完备性的基本定理、上极限和下极限
§ 1 关于实数集完备性的基本定理在第一、二章中,我们证明了关于实数集的确界原理和数列的单调有界定理,给出了数列的致密性定理和柯西收敛准则.这些命题以不同方式反映了实数集 R\mathbf{R}R 的一种特性,通常称为实数的完备性或实数的连续性. 可以举例说明,有理数集就不具有这种特性 (本节习题 4).有关实数集完备性的基本定理,除上面这些定理外,还有区间套定理、聚点定理和有限覆盖定理. 在本节中将阐述这三个基本定理,并指出所有这六个基本定理的等价性.一、区间套定理定义 1 设闭区间列
2024-01-27 16:44:08
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原创 数学分析(六)-微分中值定理及其应用07：方程的近似解
比如一元二次方程的求解公式.然而并不是所有的方程的根都能通过这种方法而求得.法国著名数学家伽罗瓦。对它们同样能构造数列 (2), 并可证明其极限是方程 (1) 的解. 只是在 (2)、(4)的解. 而方程求解的方法主要有两种: 解析法和数值法. 解析法也称为公式法,这三种情形的图像分别如图 6-17 中的 (2)、(3)、(4) 所示., 因此它属于情形 (2), 如图 6-18 所示. 从点。严格单调, 可知方程 (1) 的解唯一, 从而。的根的近似值, 精确到 0.001 .
2024-01-27 16:41:44
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原创 数学分析(六)-微分中值定理及其应用06：函数图像的讨论
3. 求函数的某些特殊点,如与两个坐标轴的交点、不连续点、不可导点等;在中学里, 我们主要依赖描点作图法画出一些简单函数的图像.一般来说,无法确切反映函数的性态(如单调区间、极值点、凸性区间、拐点等).再综合周期性、奇偶性、渐近线等知识, 较完善地作出函数的图像.4. 确定函数的单调区间、极值点、凸性区间以及拐点;下面举例说明如何按照上述程序作出函数的图像.6. 综合以上讨论结果画出函数图像.2. 考察函数的奇偶性、周期性;的性态, 并作出其图像.这样得到的图像比较粗粘,§ 6 函数图像的讨论。
2024-01-27 16:33:59
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原创 数学分析(六)-微分中值定理及其应用05：函数的凸性与拐点
§ 5 函数的凸性与拐点读者已经熟悉函数 f(x)=x2f(x)=x^{2}f(x)=x2 和 f(x)=xf(x)=\sqrt{x}f(x)=x 的图像.它们不同的特点是: 曲线 y=x2y=x^{2}y=x2 上任意两点间的弧段总在这两点连线的下方;而曲线 y=xy=\sqrt{x}y=x 则相反,任意两点间的弧段总在这两点连线的上方.我们把具有前一种特性的曲线称为凸的,相应的函数称为凸函数;后一种曲线称为凹的,相应的函数称为凹函数.定义 1 设 fff 为定义在区间 III 上的函数,
2024-01-27 16:28:19
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原创 数学分析(六)-微分中值定理及其应用04：函数的极值与最大 (小) 值
这就为我们求连续函数的最大、最小值提供了理论保证.本段将讨论怎样求出这个最大(小)值.例 6 如图 6-10所示,前去正方形四角同样大小的正方形后制成一个无盖盒子,而其他与速度无关的费用为每小时 96 元. 问轮船的速度为多少时,每航行。例 5 一艘轮船在航行中的燃料费和它的速度的立方成正比. 已知当速度为。对于应用二阶导数无法判别的问题, 可借助更高阶的导数来判别.证 下面只证 (ii), (i) 的证明可类似地进行.问剪去小方块的边长为何值时, 可使盒子的容积最大.
2024-01-27 16:26:53
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原创 数学分析(六)-微分中值定理及其应用03：泰勒公式
§3§ 3§3 泰勒公式多项式函数是各类函数中最简单的一种,用多项式逼近函数是近似计算和理论分析的一个重要内容.一、带有佩亚诺型余项的泰勒公式我们在学习导数和微分概念时已经知道, 如果函数 fff 在点 x0x_{0}x0 可导, 则有f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)+o(x−x0).f(x)=f\left(x_{0}\right)+f^{\prime}\left(x_{0}\right)\left(x-x_{0}\right)+o\left(x-x_{0}\right) .f(x
2024-01-27 16:25:16
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原创 数学分析(六)-微分中值定理及其应用02：柯西中值定理和不定式极限
§2§ 2§2 柯西中值定理和不定式极限一、柯西中值定理现给出一个形式更一般的微分中值定理.定理 6.6(柯西中值定理) 设函数 fff 和 ggg 满足:(i) 在 [a,b][a, b][a,b] 上都连续;(ii) 在 (a,b)(a, b)(a,b) 上都可导;(iii) f′(x)f^{\prime}(x)f′(x) 和 g′(x)g^{\prime}(x)g′(x) 不同时为零;(iv) g(a)≠g(b)g(a) \neq g(b)g(a)=g(b),则存在 ξ∈(a,b)\
2024-01-27 16:24:08
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原创 数学分析(六)-微分中值定理及其应用01：拉格朗日定理和函数的单调性
§ 1 拉格朗日定理和函数的单调性在这一章里, 我们要讨论怎样由导数 f′f^{\prime}f′ 的已知性质来推断函数 fff所应具有的性质.微分中值定理（包括罗尔定理、拉格朗日定理、柯西定理、泰勒定理）正是进行这一讨论的有效工具.本节首先介绍拉格朗日定理以及它的预备定理一一罗尔定理,并用此讨论函数的单调性.一、罗尔定理与拉格朗日定理定理 6.1 (罗尔 (Rolle) 中值定理) 若函数 fff 满足如下条件:(i) fff 在闭区间 [a,b][a, b][a,b] 上连续;(ii) f
2024-01-27 16:22:50
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