ROS方向 rosbag对于小乌龟的运动路径的记录与复现

声明

本文演示的是对于ros中rosbag的使用与演示。将以rosbag来记录小乌龟的运动路径以及复现过程。

1.启动相关节点

首先要启动roscore，并且把小乌龟的节点，小乌龟的键盘控制节点打开，这样后面就可以在记录时使用键盘控制小乌龟的运动。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node 

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

注意：以上要分别使用三个终端。

2.rosbag的录制

我们需要新建一个文件夹，我将它命名为bagzero，然后在这个文件夹内打开终端运行这行命令：

rosbag record -a

这行命令的意思是，在运行后将会记录这个包内所有正在发布的数据，切订阅这个包内的话题。

此时我们就可以使用键盘使小乌龟进行运动，并使用ctrl+c来结束录制。