Ubuntu22.04配置ROS2（2024最新）

本篇博客以树莓派4B为平台，系统为Ubuntu22.04 desktop 64

1.ROS2安装

打开命令行，输入鱼香ROS快捷指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照提示进行换源，并根据自己的需要安装ROS2系统，这里安装的是ROS2——humble。

2.安装ssh

依次输入以下指令：

sudo apt-get update

sudo apt-get install openssh-server

Sudo apt net-tools

ifconfig

3.配置VNC

VNC的配置往往会出现各种报错，特别是xstartup文件的配置困扰了我好久，最终在墙外找到了一个可靠的办法：

依次输入：

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install xfce4 xfce4-goodies tightvncserver

vncserver

vncserver -kill :1

然后创建xstartup文件

nano ~/.vnc/xstartup

粘贴以下内容：

#!/bin/bash

xrdb $HOME/.Xresources

startxfce4

chmod +x ~/.vnc/xstartup

保存后，再命令行输入：

sudo nano /etc/systemd/system/vncserver@.service

粘贴以下内容：

[Unit]

Description=Start TightVNC server at startup

After=syslog.target network.target



[Service]

Type=forking

User=<username>

PAMName=login

PIDFile=/home/<username>/.vnc/%H:%i.pid

ExecStartPre=-/usr/bin/vncserver -kill :%i > /dev/null 2>&1

ExecStart=/usr/bin/vncserver -geometry 1920x1080 -depth 24 -dpi 96 :%i

ExecStop=/usr/bin/vncserver -kill :%i



[Install]

WantedBy=multi-user.target

最后输入以下指令：

sudo systemctl daemon-reload

sudo systemctl enable vncserver@1.service

sudo systemctl start vncserver@1.service

配置完成，之后就可以进行vnc的连接与ROS2工作空间的创建了。