2303_76173836的博客

无人船一般使用无刷电机，无刷电机一般有三根线，分别是正极、负极和信号线，需要用pwm信号来驱动，接线时，将电机的信号线与树莓派的PWM引脚相连，树莓派的PWM引脚分为硬件接口和软件接口，软件接口的使用很容易出现问题，因此我们使用硬件接口，即GPIO12,GPIO13,GPIO18和GPIO19,ROS2作为常用的机器人开源系统，常常被部署到各种平台，本博客以树莓派4B为平台，Ubuntu22.04为系统，ROS2版本为humble。注意使用该库需要输入sudo pigpiod，否则会没有权限。

配置完成，之后就可以进行vnc的连接与ROS2工作空间的创建了。，并根据自己的需要安装ROS2系统，这里安装的是。VNC的配置往往会出现各种报错，特别是。本篇博客以树莓派4B为平台，系统为。