1.1 Beginner Level学习之“安装和配置 ROS 环境”（第二节）

学习大纲：

1.1.2Naviqating the ROS Filesystem（安装和配置 ROS 环境）

1.先决条件

请使用检查 ros-tutorials 中的一个包

2. 文件系统概念

软件包 (Package)：这是 ROS 文件系统中的最小组织单位，一个软件包可能包含库、可执行文件、工具等。

清单 (Manifest)：用于描述软件包，最主要的功能是定义软件包之间的依赖关系。

堆栈 (Stack)：由多个软件包组成的更高级别的集合，用来构建更大的功能模块。

堆栈清单 (Stack Manifest)：用于描述堆栈，与普通软件包的清单相似。

文件系统中的包和堆栈可以通过特定的文件来区分：软件包 包含 manifest.xml 文件；堆栈 包含 stack.xml 文件。

3.文件系统工具

ROS 提供了一系列工具来简化对文件系统的操作，这些工具可以避免在复杂目录结构中频繁使用传统命令行工具（如 ls 和 cd）。

3.1 使用 rospack 和 rosstack

这两个命令分别用于获取有关软件包和堆栈的信息。本教程主要介绍如何查找软件包或堆栈的路径。命令用法如下：

查找包的路径：$ rospack find [package_name]

查找堆栈的路径：$ rosstack find [stack_name]

3.2.使用 roscd

roscd 是 Rosbash 套件中的一部分，用于直接切换到指定的软件包或堆栈目录。

命令用法：$ roscd [locationname[/subdir]]

例如，切换到 roscpp 包目录：

roscd 工具只会在 $ROS_PACKAGE_PATH 路径中查找 ROS 包。可以通过以下命令查看路径：$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果尚未修改环境变量，输出会是：

/opt/ros/noetic/share:/opt/ros/noetic/stacks

3.3roscd 的特殊情况

你可以告诉 roscd 去一些特殊的地方，它们不是包或堆栈

A.不带参数的 roscd：会带你到 $ROS_WORKSPACE，

B.roscd 日志：会将你带到 ROS 存储日志文件的目录：

3.4 使用 rosls

rosls 是 Rosbash 套件中的一部分，它简化了查看包或堆栈中的内容，允许直接根据名称列出目录内容。命令用法:$ rosls [locationname[/subdir]]

如：

4. TAB 键补全

ROS 工具支持通过按下 TAB 键进行命令和路径的自动补全。

例如：$ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>

输出：$ roscd roscpp_tutorials/

如果有多个选项，按下 TAB 键会显示所有以相同前缀开头的包。

例如输入：$ roscd tur<<< now push the TAB key >>>

将显示：turtle_actionlib/  turtlesim/  turtle_tf/

5. 命令命名模式

ROS 的工具命名模式通常是以 ros 作为前缀，加上工具的功能名，如：

rospack：用于包（package）操作。rosstack：用于堆栈（stack）操作。

roscd：用于改变目录（cd）。rosls：用于列出目录内容（ls）。