2202_75557553的博客

依次对缩放（hom_mat2d_scale，hom_mat2d_scale_local ）平移（hom_mat2d_translate ，hom_mat2d_translate_local）旋转（hom_mat2d_rotate ）投影变换（hom_vector_to_proj_hom_mat2d）进行效果展示

双目标定

通过数学公式与Halcon算子分别实现初始点位旋转至目标点位

在实际项目中最好是12+图像，且多个Z坐标进行计算变换矩阵，以增强矩阵的准确性，如果需要在在单目2D相机中拿到物体的3D位姿,还需进行相机矫正，通过find_planar_calib_deformable_model平面形变匹配算子，可以计算出平面物体在透视情况下的空间位姿，这种方法只针对一个平面做的透视矫正，没法得到整个物体的3D信息。三维图像可以通过 find_shape_model_3d计算并返回物体空间姿态或find_surface_model进行点云匹配

本文封装的Demo是相机和机械手之间的标定，相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。手眼标定作用：建立相机坐标系和机械手坐标系之间的关系，即给机械手装上眼睛，让它去哪就去哪。

主要是创建文件夹浏览对话框。2，根据用户的选择，显示对应的图像。本部分主要有四个核心部分。位姿校正第10张图像。

由于C#代码较为分散，穿插调用比较混乱，容易搞乱其原理，下面将以Halcon代码进行注释。如果第一张图像不是最优标定图，将其他图像设置为参考位姿，标定助手为红色按钮。标定板类型根据所选标定板进行选择，一般标定板占视野1/4--2/3最佳。这段代码的核心是find_calib_object。当涉及Z轴变换是需要把标定板厚度设置进去。后面三个算子是为了可视化标定图像效果。SX，SY可以查询相机参数获取。Kappa畸变默认为0。图像畸变校正前后对比。

刚性仿射变换（Rigid Affine Transformation）是一种机械视觉和图像处理常用的技术，通常用于在保持物体形状和大小不变的情况下，对物体进行旋转和平移。常见于模板匹配，定位跟随等场景。 vector_angle_to_rigid

多相机统一坐标系过程中如何获取相机参数及位姿

浅谈九点标定与旋转标定

Halcon平移旋转矩阵的使用，画一个标准五角星