TSP_旅行商问题 - 模拟退火算法(三)

一、前言

    【旅行商问题】旅行商问题(TravelingSalesmanProblem,TSP)是一个经典的组合优化问题。经典的TSP可以描述为:一个商品推销员要去若干个城市推销商品,该推销员从一个城市出发,需要经过所有城市后,回到出发地。应如何选择行进路线,以使总的行程最短。从图论的角度来看,该问题实质是在一个带权完全无向图中,找一个权值最小的Hamilton回路。由于该问题的可行解是所有顶点的全排列,随着顶点数的增加,会产生组合爆炸,它是一个NP完全问题。由于其在交通运输、电路板线路设计以及物流配送等领域内有着广泛的应用,国内外学者对其进行了大量的研究。早期的研究者使用精确算法求解该问题,常用的方法包括:分枝定界法、线性规划法、动态规划法等。但是,随着问题规模的增大,精确算法将变得无能为力,因此,在后来的研究中,国内外学者重点使用近似算法或启发式算法,主要有遗传算法模拟退火法蚁群算法禁忌搜索算法、贪婪算法神经网络等。【参考百度百科】。

    旅行商求解系列:

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(1)TSP_旅行商问题- 蛮力法( 深度遍历优先算法DFS )
(2)TSP_旅行商问题- 动态规划
(3)TSP_旅行商问题- 模拟退火算法

### Orange Pi Python 控制舵机教程 对于在 Orange Pi 上通过 Python 编程控制舵机的操作,可以利用 GPIO 接口发送脉宽调制 (PWM) 信号给舵机。根据提供的信息,在 500 到 2500 微秒范围内的高电平 PWM 脉冲能够使舵机转动到不同的角度位置[^1]。 为了实现这一功能,首先需要安装并设置好 `RPi.GPIO` 或者适用于 Orange Pi 的类似库——例如 `OPi.GPIO` 来管理硬件引脚的状态。下面是一个简单的例子展示怎样初始化 GPIO 并向指定通道发出适当宽度的 PWM 波形: ```python import time from OPi import GPIO servo_pin = "PA7" # 定义连接至舵机的数据线所接的具体针脚编号 GPIO.setboard(GPIO.ZEROPLUS2H3) # 设置开发板型号 GPIO.setmode(GPIO.SOC) # 使用 SOC 命名方式定义管脚 GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT) pwm_frequency = 50 # 设定频率为 50Hz(周期=20ms) duty_cycle_min = 2.5 # 对应最小占空比(约等于500us) duty_cycle_max = 12.5 # 对应最大占空比(约等于2500us) def angle_to_dutycycle(angle): """Convert an angular position into a duty cycle.""" return ((angle / 180) * (duty_cycle_max - duty_cycle_min)) + duty_cycle_min # 创建 PWM 实例对象并与之前设定好的引脚关联起来 pwm_servo = GPIO.PWM(servo_pin, pwm_frequency) try: while True: desired_angle = float(input("Enter target angle between 0 and 180 degrees: ")) if not 0 <= desired_angle <= 180: print("Invalid input! Please enter value within range.") continue dc = angle_to_dutycycle(desired_angle) pwm_servo.start(dc) time.sleep(1) finally: pwm_servo.stop() GPIO.cleanup() # 清理释放资源 ``` 这段代码实现了基本的功能需求:用户可以通过命令行输入想要达到的角度值;程序会计算相应的占空比率并通过 PWM 输出驱动舵机到达该位置。需要注意的是实际应用中可能还需要考虑更多细节因素如误差校正等。
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