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ORB (Oriented Fast and Rotated Brief) 是一种可以用来对图像中的关键点快速创建特征向量的算法，这些特征向量可以用来识别图像中的对象[1][12ORB的特点是速度非常快，而且在一定程度上不受噪点和图像变换的影响，例如旋转和缩放变换等[12它采用FAST（features from accelerated segment test）算法来检测特征点，同时通过引入旋转角度和机器学习解决了旋转特性和特征点难以区分的问题[2][5在使用ORB时，首先会用imread。