PCL 提取圆柱体和平面

最新推荐文章于 2023-10-07 23:52:01 发布

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本文详细介绍了如何使用Point Cloud Library (PCL) 进行3D点云数据处理，通过特定的算法提取出其中的圆柱体和平面特征。内容包括预处理、特征提取、匹配和后处理等步骤，适用于机器人定位、工业检测等领域。

#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

typedef pcl::PointXYZ PointT;

int
main(int argc, char** argv)
{
   
   
	// All the objects needed

	pcl::PCDReader reader;
	pcl::PassThrough<PointT> pass;
	pcl::NormalEstimation<PointT, pcl::Normal> ne;
	pcl::SACSegmentationFromNormals<PointT, pcl::Normal> seg;
	pcl::PCDWriter writer;
	pcl::ExtractIndices<PointT> extract;
	pcl::ExtractIndices<pcl::Normal> extract_normals;
	pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<PointT>());

	// Datasets
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>