BehaviorTree.CPP v3从动态库加载叶节点

BehaviorTree.CPP v3从动态库加载叶节点

问题汇总

找不到生成的包含叶节点的动态库

terminate called after throwing an instance of 'BT::RuntimeError'
  what(): could not load library: libWaitActionBtNode.so: cannot open shared object file: No such file or directory

问题原因：
传递到BT::BehaviorTreeFactory::registerFromPlugin()函数中的路径并不是绝对路径。
解决办法：

1. 传递动态库的绝对路径（推荐）
2. 或使用相对于执行位置的相对路径。

无法定位其他第三方依赖库的符号

terminate called after throwing an instance of 'BT::RuntimeError'
  what(): could not load library: libWaitActionBtNode.so: undefined symbol: _ZN13rclcpp_action10ClientBase33get_number_of_ready_subscriptionsEv

问题原因：
在我的工程中，实际依赖了ROS2包rclcpp_action，但却没有在CMakeLists.txt中标明，这虽然没有在生成libWaitActionBtNode.so的时候报错，但是却在动态加载时出错。
解决办法：
CMakeLists.txt增加以下内容

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(rclcpp_action REQUIRED)

让cmake查找依赖包，然后在add_library(WaitActionBtNode Shared src/action/WaitAction.cpp)后添加

ament_target_dependencies(WaitActionBtNode
    rclcpp
    rclcpp_action
)

找不到叶节点导出符号BT_RegisterNodesFromPlugin

ERROR loading library: can't find symbol [BT_RegisterNodesFromPlugin]

问题原因
BehaviorTree规定，定义叶节点so库，需要调用一个宏BT_REGISTER_NODES,原型如下

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