解决交叉编译连接器包含-ldl编译选项，但仍然报错undefined reference to ‘__dlsym‘

交叉编译连接器包含-ldl编译选项，但仍然报错undefined reference to ‘__dlsym‘

问题排查

为TX2交叉编译最新版本的BehaviorTree.Cpp库，使用cmake第一次编译BehaviorTree.Cpp的时候，生成behaviortree_cpp_v3.so时报出警告

warning: Using 'dlopen' in statically linked applications requires at runtime the shared library from the glibc version used for linking

虽然报出了这个警告，但是至少behaviortree_cpp_v3.so是生成出来了，只是后面的几个测试程序生成却报错：

../libbehaviortree_cpp_v3.so: undefined reference to '__dlsym'
../libbehaviortree_cpp_v3.so: undefined reference to '__dlopen'
../libbehaviortree_cpp_v3.so: undefined reference to '__dlclose'
../libbehaviortree_cpp_v3.so: undefined reference to '__dlerror'

不仅如此，将这个有问题的libbehaviortree_cpp_v3.so拿去给自己的程序使用仍然报找不到符号的错误。
去tx2的sysroot中找libdl.so
发现在/lib/aarch64-linux-gnu/libdl.so.2，查看导出动态链接符号

$ objdump -T libdl.so.2
0000000000000000 g    DO  .text  00000000000000cc  GLIBC_2.17  dlsym
0000000000000000 g    DO  .text  000000000000002c  GLIBC_2.17  dladdr

libdl.so则在tx2的sysroot中的/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libdl.so

问题出在这里
libdl.so指向了/lib/aarch64-linux-gnu/libdl.so.2，这在TX2目标机上运行是没问题的，但是在host中，根本不存在这个文件。
交叉编译工具链需要的是包含了tx2-sysroot的位置即${tx2-sysroot}/lib/aarch64-linux-gnu/libdl.so.2。
为了能够兼容目标和主机，修正libdl.so符号链接ln -sf ../../../lib/aarch64-linux-gnu/libdl.so.2 libdl.so.2

再次重新编译BehaviorTree.CPP一切正常。

成因

回顾前面在编译libbehaviortree_cpp_v3.so的时候报出的警告

warning: Using 'dlopen' in statically linked applications requires at runtime the shared library from the glibc version used for linking

其实已经提示了，没有找到动态库，作为代替使用了/lib/aarch64-linux-gnu/libdl.a，但静态库的符号默认是位置相关的，并且其符号名也是另外一套规则

$ objdump -t libdl.a
dlsym.o:        file format elf64-little

SYMBOL TABLE:
0000000000000000 l       .text  0000000000000000 $x
0000000000000000 l    d  .text  0000000000000000 .text
0000000000000000 l    d  .data  0000000000000000 .data
0000000000000000 l    d  .bss   0000000000000000 .bss
0000000000000000 l    d  .note.GNU-stack  0000000000000000 .note.GNU-stack
0000000000000000  w    F .text  0000000000000000 dlsym
0000000000000000         *UND*  0000000000000000 __dlsym

看到那个__dlsym了没有

反思

说过无数次不要忽视任何警告，对待警告，就要如同对待错误一样。这次出现的问题再一次印证了这句话。